Beiträge von Markus Hochholzer

  • Kalibriervorrichtungen

    Das ist doch wurscht.


    Sofern der Roboter die Positionen bei 1000mm und 1500mm (Bild) erreicht genügt eigentlich eine einfache Verschiebung.
    Angenommen die X-Achse des Werkobjekt-Frames zeigt in die Verfahrrichtung, dann muß der Roboter relativ gesehen die gleiche Position anfahren wenn man die X-Koordinate um 500 erhöht.


    Beispiel: Eine Spitze befindet sich in Förderposition 1000, eine weitere bei 1500. Am Robbie befindet sich ebenfalls eine Spitze. In Pos1000 wird die Position Spitze-Spitze abgeteached. Der Robbie müßte dann in Pos1500 ebenfalls wieder Spitze auf Spitze fahren, wenn man lediglich den X-Wert der Positionsdaten um 500 erhöht.

  • Kalibriervorrichtungen

    Ralph:


    Ehrlich gesagt verstehe ich das Problem nicht ganz. Mit der Ermittlung des Werkobjektes wird doch neben X/Y/Z auch die Verdrehung ermittelt.
    Wenn dabei eine Achse in die Verfahrrichtung des Förderers zeigt, dann ist doch der Fisch geputzt.
    Oder verstehe ich da etwas falsch?

  • Kalibriervorrichtungen

    Zitat von pfoesch

    Hallo Leute,


    ich möchte nicht den Roboter kalibrieren.


    Ich wollte nur wissen ob es eine andere Methode gibt mein im Robotstudio erzeugtes Werkobjekt mit dem realen Stahltisch abzustimmen oder ist die Methode mit einem Tool mit Spitze und drei verschraubte Stifte im Stahltisch ausreichend.
    würde dann auf jedem Stahltisch drei Stifte montieren um jedes Werkobjekt abstzustimmen.


    Es gibt auch die Möglichkeit, die Werkobjekte mit elektronischen/optischen Messsystemen (Faro, Leica, CimCore,...) zu ermitteln.
    Die einzige Bedingung ist, daß sich die realen Messmarken auf das gleiche Bezugssystem wie im RobotStudio beziehen.

  • Interbusausgänge werden nicht angezeigt

    Hallo,


    das Problem hatte ich diese Woche auch.
    Ursache war, daß der Roboter-Master nicht lief, weil keine Teilnehmer angeschlossen waren.
    Dein Roboter-Master-Bus läuft?


    Zitat von Haelge421


    An der ISA Karte sind an Remote OUT 2 und Remote OUT 1 keine Teilnehmer angeschlossen. Die Karte wurde nicht mit CMD konfiguriert worden sondern wird über KUKA *.ini Dateien gesteuert. (ibusdrv.o, interbus.ini, iosys.ini). Die Karte wird auch über externe 24V vom Steuerschrank am Stecker 24V / 0V versorgt. Es treten folgende Probleme auf:


    Nachdem ich den Roboter-Master-Bus soweit konfiguriert hatte, lief die Kommunikation mit der Master-SPS reibungslos

  • Koordinatenumrechnung

    Bei KUKA wird zuerst um die Z-Achse gedreht, dann um die Y-Achse und zuletzt um die X-Achse.
    Das entspricht dann der Reihenfolge A --> B --> C.
    Wenn Du ein Experten-Programmierhandbuch zur Verfügung hast, dann steht das etwas ausführlicher auf Seite 53

  • Presswerk China

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    Ohne Worte

  • Koordinaten


    Hallo,
    1. Hinter NPOS verbirgt sich die Anzahl der Punkte. Bei dem Beispiel geht das dann von C00000 bis C00032.
    2. Hinter C00000 sind die Pulskoordinaten der einzelnen Achsen gespeichert. Siehe auch die Zeile Postype Pulse. Beim KUKA würde das den Incrementen entsprechen. Um XYZ Koordinaten zu erhalten mußt Du den Job in einen Relativjob umwandeln.


    Gruß Markus

  • Überschleifen bei LIN-Punkten mit externer Achse nicht Standard?

    Hallo Gemeinde,


    ich habe etliche Robbies mit externer Linearachse.
    Bei allen tritt die komische Eigenart zu tage, dass kein Überschleif bei LIN-Bewegungen möglich ist. Es erscheint die Meldung CP-Statmon Überschleif nicht möglich im Meldungsfenster (oder so öhnlich).
    Nach dem Umstellen der Variable auf einen anderen Wert funktioniert das zwar, aber welche Auswirkungen kann das noch haben.
    KUKA weiß von nichts, konnte mir also nicht sonderlich weiterhelfen.
    Was wisst ihr darüber? Softwareversion 5.2.14