Beiträge von Markus Hochholzer

KRC und VKRC verwenden das gleiche RCS-Modul. Je nach Lizenz kannst Du also sowohl den KRC als auch den VKRC Controller verwenden.

Den Controller (Abb, Kuka, Fanuc, ...) kannst du über OLP oder aber auch in der MotionBox setzen. Das RCS taucht an dieser Stelle jedoch nicht auf!
Mit welchem RCS der Roboter verfahren soll wird ausschließlich über die .rrs konfiguriert.
Inhalt der .rrs mit 8.2:

MODULE_NAME ./rcs_krc1/krc8.2_r01/bin/rcskrc1
MODULE_PATH_NAME ./rcs_krc1/krc8.2_r01/bin
ROBOT_PATH_NAME ./

Hallo,

Du mußt den Ordner krc8.2_r01 in das Verzeichnis der KUKA-RCS Module kopieren/verschieben. In der Regel ist das C:\Robcad\rrs_bin\rcs_krc1
Das ist das gesamte RCS-Modul - mehr gibt es nicht.
Natürlich brauchst Du eine Lizenz von Kuka, damit Du es verwenden kannst.
Aufgerufen wird das RCS Modul über den Eintrag in der entsprechenden .rrs

Zitat von voelzke

Wenn du eine *.psz Datei erzeugst, werden doch keine XML Dateien erstellt!

Guck mal in die StandaloneStudy_PsState.xml rein. Da stehen so Sachen wie

<status><createdBy>hochholzer</createdBy>
<lastModifiedBy>hochholzer</lastModifiedBy>
<modificationDate>17/10/2011 11:42:22</modificationDate>

Mein Name kommt in der mir vorliegenden Datei 5786 (!) mal vor.

Zitat

Welche Roboter Steuerung hast du?
Mit welcher PS Version arbeitest du?
Kann ich dir irgendwie helfen? OLP Fragen?

Nö, hab keine Fragen, da ich seit Anfang dieses Jahres und wohl auch für den Rest wieder am Robcad tätig bin.

Zitat von voelzke

Process Simulate hat beim OLP erstellen auf jeden fall die Nase vorn. RobCad kann mit nichts mithalten.
Simulieren / Verwaltung der BT geht mit RobCad besser.

Ich muss sagen, wer lange mit RobCad gearbeitet hat, braucht lange um in PS reinzukommen. Da die gesamte Struktur anders ist.

Wie immer gehen die Meinungen da sehr auseinander. In meinem Umfeld dauerte die Umgewöhnung maximal zwei Wochen.

Zitat

In welchen XML Dateien findest du dein Namen wieder?
Meinst du damit die Lizenz und Datenbank Files?
Beim OLP erstellen werden keine XML Dateien erzeugt.

Ich meine die Dateien in der *.psz

Zitat

Das mit dem Master Bauteil ist ok. Mann muss einfach ein paar Regeln beachten dann funktioniert das auch. Kopieen sind ja auch möglich.

Ich sag ja es gibt workarounds. S viele Freiheiten wie in Robcad hat man nicht mehr.

Hallo,

habe auch keine Unterlagen zu PS und auch noch kein OLP mit PS gemacht.
Erfahrungen mit der Simulation habe ich schon sammeln können.

Mein Fazit:
1. Das meiste funktioniert analog zu Robcad. Wer also Robcaderfahrung hat, der findet sich schnell zurecht.
2. Für die Simulation ist PS ein echter Gewinn. Vieles ist wesentlich einfacher geworden (z.B. Modeling) im Gegensatz zu Robcad.
3. Anders sieht es bei der OLP aus. Obwohl ich wie gesagt noch keine OLP damit gemacht habe finde ich, dass auf dem Gebiet Robcad klar die Nase vorne hat. In PS programmiert man eigentlich alles im PathEditor. Dass man zum Programmieren das Master-Bauteil immer in die entsprechende Station setzen muß, finde ich sch.... Aber da gibt es ja auch Workarounds . Beim Thema OLP wird es wohl einige Versionen dauern, bis PS da auf dem Stand von Robcad ist.
4. In den ganzen PS-Simulate Dateien (xml) findet man seinen Namen wieder. Das schmeckt mir auch nicht.
5. Mit PD/PS wird man immer mehr zum Kaufmann

Zitat von voelzke

Kann es sein das die Funktion States für eine Supercomponente ist.
Bsp. Ich habe eine Station mit 5 Spanner (eine Componente) mit der Funktion States kann ich dieser Componente verschiedene Poses geben?

Ich suche eine Lösung wie ich einzelne Spanner (einzelne Comp.) zu einer großen zusammenfügen kann.
Und dann Poses erstellen kann für die Gruppe.

Danke

Ben

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Du kannst natürlich eine Superkomponente erstellen. Dazu einfach die einzelnen Baugruppen über den Browser zusammenkopieren, und die Joints der einzelnen Baugruppen an die Superkomponente koppeln. Dann die States der Superkomponente definieren.

Die Namen der States sind egal, sie dürfen lediglich nicht doppelt vorkommen.

Beispiel.
OPEN für alle Greifer offen
Close_grp1 für ersten Greifer schliessen
Close_grp2 für zweiten Greifer schliessen
CLOSE für alle Greifer geschlossen
Open_grp1 für ersten Greifer öffnen
Open_grp2 für zweiten Greifer öffnen.

Oder man kann es auch mit einem Prefix ablaufgesteuert machen:
a_Open
b_Close1
usw.

Groß-Kleinschreibung ist bei den States egal, Du mußt aber darauf achten, dass Drive/Wait Device Befehle Case sensitive sind

Hallo,

Du meinst sicher unter Modelling den Menüpunkt States.

Zitat von rdizzy

Sodala, ich bins wieder

Habe einen Doppelgreifer und dafür die Greiferkinematik definiert. Blöd ist nur, dass ich nur einen Mechanismus habe und somit beide Greifer nicht unabhängig bewegen kann - Geht das irgendwie ohne dass ich mit doppelten Komponenten denen jeweils die Backen des einen Greifers fehlen arbeiten muss?

MfG
Reini

Es ist nur ein Kinematikbaum möglich!
Für jeden Spanner/Greifer kann man einen Joint erzeugen. Über die States werden dann alle möglichen Greiferkombinationen definiert und im OLP über die Drive/WaitDevice Befehle entsprechend angefahren.

Hier zwei Lehrfilme zum Thema Arbeitssicherheit.

1. Staplerfahrer Klaus
2. Elektriker Horst

Zitat von rdizzy

Hallo Zusammen,

Ich arbeite erst seit 2 Wochen mit robcad und habe mich mittlerweile bis zur OLP vorgearbeitet. Das soll jetzt der letzte Schritt sein um danach das Programm auf den Roboter zu spielen und feintuning zu betreiben.

Infos: Ich verwende KRC_SPOT RRS-Modul und Teach-Pendant.

Meine Probleme noch mit OLP:

Ich kann/weiß nicht...
...wie ich einzelne Programmabläufe bzw. Programme die ich erstellt habe in anderen Programmen aufrufen kann. Wäre ziemlich praktisch da sich einzelne Programmabschnitte decken.

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Bin mir jetzt nicht sicher, aber gibt es nicht den Button Call Path?

Zitat

...wie ich verschiedene Parts bei ein und dem selben Pfad aufnehmen kann. Die Teile rutschen auf einen vorgegebenen Platz und von dort picke ichs sie mit dem Vakuumsauger. Ist ein Teil genommen rutscht das nächste nach (Realität). Mein Problem hierbei ist, dass ich zwar ein Teil attachen und wieder detachen kann, aber eben nur eines und immer nur das eine Teil greifen (mit dem selben Pfad). Ich möchte aber beim nächsten mal, wenn ich den Pfad benutze ein anderes Teil greifen, da ich das erste ja abgelegt habe und nun das nächste dran ist usw. Gibts dafür keine Möglichkeit ohne den Pfad für jedes Teil nochmal zu definieren? Genauso verhält es sich ja auch beim Ablegen. Der Pfad zur Endablage ist ja auch immer der Selbe. Aber das attachte Teil ein anderes. Da könnt ich mir natürlich helfen indem ich immer alle Teile die ich verwende detache, aber ich finde das auch keine gute Lösung. Angenommen ich hab mal n-Teile, je nach Länge der Simulation.

Nein, das ist nicht möglich! Du kannst lediglich den Pfad kopieren und in der Entnahme-Ablegeposition jeweils andere Teile attachen oder detachen. Tipp von mir: Verwende statt attach/detach lieber blank und display!

Zitat

...EAs. Normalerweise würd ich ja einfach nur eine Sub aufrufen "SaugerEin" u. "SaugerAus" sobald ich die Positionen angefahren habe und das Teil das dort liegt wird "gegriffen". Ich muss ja nur einen digitalen Ausgang setzen um die Pneumatik zu aktivieren/deaktivieren. Wär cool wenns sowas auch hier gibt

Es gibt den Button Logic!

Ach ja, die einzelnen Pfadteile kannst Du dann auch noch in einer SOP zusammenbauen.

Hallo Reinhard,

die Möglichkeit gibt es natürlich!

Die Locations werden immer normal zur Fläche ausgerichtet. Sollte also automatisch geschehen sein.

Hallo Reinhard,

je nach Komplexität des Teils würde sich das Zeichnen der Linien/Kurven in Catia, SolidWorks,... anbieten. Robcad hat hier nur beschränkte Möglichkeiten.
In Robcad ginge das Nachzeichnen der Kanten mit dem 2D Sketcher. Die einzelnen Kurven kannst Du dann mit Merge zusammenketten und Punkte z.B. mit "Points at equal distance" erzeugen

Zitat von rdizzy

... Nur leider bin ich noch nicht ganz mit dem Positionier-Verhalten in robCAD vertraut, denn eigentlich sollte ich nur den Greifer anklicken müssen und der positioniert sich dann am Flansch? Leider nein. Der positioniert sich zwar, aber irgendwo im Raum. Schade dass es hier nicht so einfach ist wie zB. in SolidWorks mit Dingen wie "Deckungsgleich", "Parallel", ...

Robcad weiß nicht, wie der Greifer am Roboter montiert werden soll. Deshalb nimmt es per Default das Ursprungsframe des Modells. Soll der Greifer anders angebaut werden, so ist es sinnvoll, bereits in SolidWorks das Anflanschframe mit in das Modell zu konstruieren. Auch im Robcad-Modelling kann man dieses Frame noch definieren. Danach kann man mit Mount dieses Frame mit angeben.

Probier es mal hiermit.
http://www.cs.tu-bs.de/rob/dow…obcad-tutorial-v3.8.1.zip

Das liegt höchstwahrscheinlich daran, dass der Greifer keine Kinematik hat.
Den Greifer in Modelling öffnen und eine Kinematik definieren!

Die Schnauze voll vom vielen Schneeräumen?

Das hier könnte Abhilfe schaffen!

[flash=200,200]

Zitat von edas09

Hallo,

Ich habe das schon gemessen. Die Koordinaten des Punkt (Tool0, extern Base) sind

X:266.513
Y:1.306
Z:69.509
A:-179.788
B:0.1
C0.007

Wie kann ich ihnen invertieren? Gibt es ein Program oder man muss das selbst rechnen?

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Das Ergebnis ist:
X: 266.64
Y: 0.31
Z: -69.04
A: 179.79
B: 0.1
C: 0.01

Dies gilt, wenn Du wie oben geschrieben in der gemessenen Vorrichtung mit Base der Vorrichtung und Tool 0 den Punkt abgeteacht hast.

Ja, das würde funktionieren. Du mußt die angezeigten Koordinaten aber invertieren.

Vermesse mal eine externe Messspitze und fahre mit dem Greifer die 4 Punkte an.
Teach diese mit Tool0 und dieser externen Base ab. IPO-frame TRUE!
Schreibe in das Programm zu den Messpunkten die Sollwerte mit dazu.

Schick mir das Programm. Vielleicht, aber nur vielleicht kann ich Dir helfen.