Beiträge von SyncMa

  • Programmänderungen bei mehreren Programmen

    Also wir haben es mit allen möglichen verschiedenen Teilen zu tun.
    Gußteile unter anderem auch,
    das fängt bei kleinen Teilen wie Fittings an und hört bei 2 t schweren Motorblöcken auf.
    Die Datenverwaltung im Roboter wird bei uns aber nur im Notfall benutzt, da meistens eine SPS die Datenverwaltung übernimmt.
    Die Daten werden bei einem Typwechsel über Profibus an den Roboter übermittelt.
    Ich kann dir aber mal ein Programmbeispiel zukommen lassen in dem die Verwaltung im Roboter liegt.
    Die Daten werden mit Hilfe der Configmon.ini eingegeben und auch abgerufen.

  • Programmänderungen bei mehreren Programmen

    Hallo.


    Ich möchte mal meine Vorgehensweise darlegen, wenn ich eine Bearbeitungszelle mit mehreren Typen zu programmieren habe.
    Ich lege für jedes Teil Datensätze in der config.dat an (arrays) die die erforderlichen Abmessungen des Werkstücks enthalten.
    Mit diesen Werten berechne ich mir die Aufnahme und Ablegepositionen mitsammt den Anfahrten.
    Voraussetzung dafür ist, das ich mir Base-Koordinatensysteme an den Ablagen oder Aufnahmen vermessen habe, die einen Bezug zu den Berechnungen bilden.
    In den Unterprogrammen (in denen die Bewegungen stattfinden) berechne ich mir erst alle Positionen, und fahre sie dann an.
    Durch die Verwendung der Datensätze, kann das Typenspektrum auch leicht erweitert werden.

  • Reset des Hauptprogramms unter KRL 4.1.7

    Hallo,
    Ich hab da mal was programmiert.
    Wenn der Submerker1 auf True geht, und die Betriebsartenwahl auf "AUT" oder "EXT", dann wird ein Programmreset durch geführt.
    Dieses kleine Programm wird in der SPS.SUB ausgeführt.

    IF (($T1 OR $T2) AND ($ON_PATH==FALSE)) THEN
    SUBMERKER1=TRUE
    ENDIF
    IF (SUBMERKER1 AND ($AUT OR $EXT))THEN
    CWRITE($CMD,STAT,MODE,"STOP /R1/Programm()")
    CWRITE($CMD,STAT,MODE,"CANCEL /R1/Programm()")
    SUBMERKER1=FALSE
    CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RUN /R1/Programm()")
    ENDIF