Hallo,
ich muss den Roboter von durch die SPS in Grundstellung fahren.
Dafür stoppe ich das laufende Programm und schicke dem Roboter "StartMain". Danach springt der Roboter ins Hauptprogramm (alles wie gewollt, Motoren wieder sind an und CycleOn wird gemeldet, nachdem das Startmain gesendet wurde. )
Um die Homefahrt zu starten übergebe ich eine Jobnummer.
Der Roboter scheint aber jedesmal wieder an den Anfang von "Main" zu springen sobald er diese in das Unterprogramm verlassen sollte. (Nach Jobnummerübergabe und Quittierung an die SPS. )
Wenn ich von Hand zurückfahre und mit "Start" den Schweissprozess starte, dann funktionert alles wie gewollt.
Wie kann dies sein?
Für einen Hinweis wäre ich sehr dankbar.