Habe hier noch paar Sachen rumliegen, die ich nun gern loswerden möchte:
1 Stück Kuka KCP KR C1
1 Stück Verlängerungskabel KCP KR C1 10m
1 Stück Anschlusskabel X20/X30 7m 00-104-742
1 Stück Anschlusskabel X21/X31 7m 00-106-496
1 Stück RDW 00-119-966 Vers. 3
Jemand Interesse?
Habe ja jetzt meinen Arbeitsraumursprung identisch mit meiner Base.
Gibt es jetzt eine Systemvariable ähnlich $POS_ACT, die mir die kartesische Position in Bezug auf eine bestimmte Base darstellt?
Wäre sehr hilfreich bei der exacten Bestimmung des Arbeitsraumes in Handbetrieb.
Danke für Eure Hilfe, habe es hinbekommen.
Habe die Einträge über den Menüpunkt "Arbeitsräume konfigurieren" gemacht.
Werden dann automatisch in der $custom.dat eingetragen.
ZitatAlles anzeigenAm besten den Ursprung des Workspaces in das aktuelle Basesystem schieben:
$workspace[1].x=base_data[..].x
$workspace[1].y=base_data[..].y
$workspace[1].z=base_data[..].z
$workspace[1].a=base_data[..].a
$workspace[1].b=base_data[..].b
$workspace[1].c=base_data[..].c
die Größe einstellen
$workspace[1].x1=..
$workspace[1].x2=..
$workspace[1].y1=..
$workspace[1].y2=..
$workspace[1].z1=..
$workspace[1].z2=..
Danke, wo erfolgt dieser Eintrag ??
Hallo erstmal an alle hier.
Benötige mal eine Tip.
Folgender Sachverhalt:
Roboter 1 KR16 trägt auf einem Blech welches sich auf einem Rundtaktisch befindet eine Dichtung auf. Der Rundtakttisch ist in 4 Viertekreise mit je einer Base unterteilt.
Es ist ein Arbeitsraum angelegt der auf OUTSIDE anspricht sobald das TOOL den Viertelkreis verläßt um eine Kollision mit einen weitern KR16 zu verhindern der zeitgleich den vorangehenden Viertelkreis bearbeitet.
Auf Grund einer Erweiterung haben wir heute den Roboter 1 um 120° drehen müssen.
Base's teachen und HOME ändern war nicht das Problem, nur das ändern des Arbeitsraumes stellt mich vor ein Problem:
Der Arbeitsraum bezieht sich immer auf das World-System das nun aber nicht mir in Flucht mit den Base's liegt. Wie bekomme ich den Arbeitsraum, diesen virtuellen Quader, auf meine Base ausgerichtet?
