Beiträge von lazyloo

Vielen Dank für die Arbeit, die du in den Editor steckst. Ohne ihn wäre die Programmierung im Rahmen meiner Diplomarbeit um einiges schwieriger gewesen.

Danke für die kontinuierliche Hilfe! Werde das nächste Woche mal ausprobieren.

1 DEF eckentest( )
2
3 DECL BOOL bTCS
4
5
6 INI
7
8 PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
9
10 PTP P2 Vel=80 % PDAT2 Tool[1] Base[0]
11 LIN P3 Vel=0.3 m/s CPDAT1 Tool[1] Base[0]
12 FTCtrlInit(eckentest,ATIAI)
13 FTCtrlCalibSens(0.5)
14 FTCtrlMonitorInit(192.0.1.2,6000,2,FTSENS)
15 fRelFrame = $NULLFRAME
16 fRelFrame.X = -500
17 Movesettings (0,Tool[1],0,25,0.01)
18 bTCS = TRUE
19 FTCtrlMonitorStart()
20 FTCtrlOnBreak()
21
22 FTCtrlMonitorStop()
23 LIN P7 Vel=0.3 m/s CPDAT5 Tool[1] Base[0]
24 LIN P8 Vel=0.3 m/s CPDAT6 Tool[1] Base[0]
25 PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
26
27
28
29
30 END

Ich habe nun das Problem dass die Robotersteuerung ohne Reaktion über die Anweisungen in den Zeilen 15-18 hinweggeht:-/

Ich bin gerade damit beschäftigt das hier in Programm und Steuerung einzubauen ;). Noch eine Frage : Was ist Movesettings für eine Unterfunktion? Hast Du Dir da selber was entwickelt?

wow . Ich bin noch ziemlicher Anfänger... was ist denn das TP ?

Hier die Dokumentation.

Danke für die Antworten! Habe gerade den letzten Vorschlag mit der Analyse der Abbruchursache ausprobiert. So wie es aussieht gilt diese leider nur für die sensorgeführte, jedoch nicht für die überlagerte Bewegung :-| . Auch in der Dokumentation steht "Wert für die Abbruchursache der sensorgeführten Bewegung".

Hier ein Auszug aus dem Programm:

13 FTCtrlOnCP()
14
15
16
17 LIN P4 Vel=0.01 m/s CPDAT2 Tool[1] Base[0]
18 FTCtrlOffCP()
19
20 SWITCH FTCTRLBREAK
21 CASE #FTCSENOVERLOAD
22
23
24 FTCtrlMonitorStop()
25 LIN P7 Vel=0.3 m/s CPDAT5 Tool[1] Base[0]
26 LIN P8 Vel=0.3 m/s CPDAT6 Tool[1] Base[0]
27 PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
28
29
30 ENDSWITCH

Wenn also die Regelung während der Linearbewegung in Zeile 17 aufgrund Überschreitung der Maximallast (Fehlermeldung "sensoroverload") abbricht, bleibt der Ablauf in Zeile 17 hängen und hat gar keine Möglichkeit in die Zeile 20 zu kommen, um die Abbruchursache auszuwerten.

Hat jemand dazu noch eine Möglichkeit im Kopf? (Bevor ich mich mit Vorschlag 1 auseinandersetze)

was stellt diese Variable genau dar? Handelt es sich um eine Variable der ForceTorqueControl?

Hallo zusammen,

hat jemand eine Idee wie ich bei einer überlagerten Bewegung eine Abbruchbedingung realisieren kann? Diese sollte nach dem Prinzip funktionieren dass der Roboter sich in eine Richtung bewegt, ohne den Zielpunkt tatsächlich erreichen zu sollen. Es wird auf der Strecke in einer unbekannten Entfernung ein Hindernis auftauchen, an dem der Roboter stoppen sollte. Bei beispielsweise 10N in der Vorstoßachse. Anschließend sollte der Programmablauf automatisch weiterlaufen können.

Mit dem FTCtrl-Tool zum Erstellen der Konfigurationsdateien scheinen ja nur Abbruchbedingungen für die sensorgeführte Bewegung definierbar zu sein. Und wenn man die Maximallast auf den gewünschten Wert setzt, erscheint bein Überschreitung natürlich eine Fehlermeldung und der Programmablauf kann nicht fortgesetzt werden.

Wäre Klasse, wenn jemand eine Idee hätte

Gruß

lazyloo

Zitat von Martin_3112

Hallo,

bin noch ein Neuling im Umgang mit Robotern. Habe eine KRC1 V4.1.4SP02 Steuerung mit FtCtrl Technologiepaket (V1.2.0) und RSI (V2.0.0).
Nun benötige ich eine Visualisierung zur Analyse der applizierten Kräfte, welche laut Anleitung der RSI-Monitor bietet.
Habe in meinem Programm den RSI-Monitor über den Befehl 'FtCtrlInit' initialisiert und die interne IP-Adresse angegeben. Nach dem Start mit 'FtCtrlMonitorStart()' öffne ich über den Menüpunkt 'Anzeige' den RSI-Monitor. Dieser bleibt beim Programmablauf allerdings leer und es tut sich nix.
Hat jemand ne Idee, wie ich ihn zum laufen bekomme?
Bin dankbar für jeden Tipp

Martin

Alles anzeigen

Hallo,

soweit ich weiß, muss der RSI-Monitor geöffnet sein, bevor das Programm gestartet wird. Also am besten in der Reihenfolge RSI-Monitor starten -->mit Alt+TAB zum KUKA-Programm-Editor wechseln --> Programm starten --> über Alt+TAB zum RSI-Monitor wechseln oder alternativ nach Programmende vorgehen.

Gruß

lazyloo

Danke! Ich werde mal bei KUKA nachhaken bezüglich des Programms. Wäre aber klasse, wenn das jemand hier bereitstellen könnte. Auch die Möglichkeit mit dem Plugin werde ich klären.

Hallo zusammen,

ich habe zurzeit ein Projekt (KR16, KRC2) in der Mache, wo es erforderlich wäre Positionsdaten während eines automatischen Programmablaufs zu erfassen und in eine Datei zu schreiben. Ob das Achswinkelkoordinaten oder Raumkoordinaten wären, dürfte vorerst egal sein. Das Ziel sollte sein dass diese Dateien in einem Folgeprojekt möglicherweise in CAD weiterverarbeitet werden könnten. Eine Textdatei mit Struktur sollte es also sein.

Trotz ausgiebiger Suche und einigen Ansätzen waren die Ergebnisse zu lückenhaft, um mir als Anfänger weiterzuhelfen.

Ich verfolg(t)e mehrere Ansätze:

1) Das Oszilloskop: Wäre eigentlich ganz gut, da auch leicht aus dem Programm startbar, jedoch werden offenbar keine Dateien ausgegeben, die mit einem Texteditor lesbar sind. Die KUKA-Hotline hat das bestätigt und mich auf 2) hingewiesen.

2) Das Verwenden von Systemvariablen wie $Axis_Pos. Da ist es mir allerdings unklar, wie genau ich das mache. Denn angenommen ich baue irgendwo eine Abfrage ein wie X=$Axis_Pos, dann wird ja nur die aktuelle Position erfasst und auch nicht in eine Datei geschrieben. Wie ich eine kontinuierliche Erfassung erreiche weiß ich nicht.

3)RSI: Beim Lesen hier im Forum fand ich das RSI-Objekt ST_RECORD, womit man offenbar Größen in Dateien schreiben kann. Hier habe ich allerdings das Problem dass zumindest in der RSI-Dokumentation kein RSI-Objekt auftaucht, welches sich mit Koordinaten oder Achswinkeln usw beschäftigt.

Welcher der Ansätze ist der beste und über Einzelheiten wäre ich sehr dankbar.

Gruß

lazyloo