Beiträge von kh

  • Inverses kinematisches Modell RV-6SL

    Hallo zusammen,


    ich habe einen RV-6SL und muss das inverse kinematische Modell lösen.


    Ich möchte also aus gegebenen Transformationsmatrizen den Roboter ansteuern und muss hierfür die 6 Gelenkwinkel berechnen.


    Kann mir jemand helfen? Oder kennt jemand alternative Methoden?


    Grüße... und :danke:


    kh

  • Begriffsklärung

    Hallo zusammen


    ich hab nur ne kleine Frage zu meinem RV-6SL:


    Kann mir jemand erklären für was die einzelnen Buchstaben in der Typenbezeichung stehen? Ich habe bis jetzt nur eine Vermutung :denk::


    R: Roboter
    V: Vertikal
    6: 6kg Tragkraft
    S: Servo? Standard?
    L: Langarm


    Danke für Hilfen... :blumen:


    Grüße vom Rhein...

  • Ansteuerung via MATLAB seriell

    Hallo
    Hab mittlerweile selber eine Lösung gefunden...


    Hier mal ein paar Zeilen dazu:


    % Initiallisierung der seriellen Schnittstelle
    global hRobotPort;
    % Es wird der erste Comport angesprochen
    hRobotPort = serial('COM1');
    % Die Daten des Protokolles sind aus Cosirop entnommen...
    hRobotPort.InputBufferSize = 200;
    hRobotPort.BaudRate = 9600;
    hRobotPort.Parity = 'even';
    hRobotPort.StopBits = 2;
    hRobotPort.Terminator = 'CR';
    hRobotPort.Timeout = 5;
    % Schnittstelle wird geöffnet
    fopen(hRobotPort)
    % Öffnet Port zur Kommunikation
    fprintf(hRobotPort,'1;1;OPEN=NARCUSR');
    % CNTL (Operation enable or disable) -> Roboter sollte mit 'QoK' bestätigen
    fprintf(hRobotPort,'1;1;CNTLON');
    pause(0.1)
    out = RobotRead;
    % Schaltet die Servomotoren an -> Roboter sollte mit 'QoK' bestätigen
    fprintf(hRobotPort,'1;1;SRVON');
    pause(0.1)
    out = RobotRead;
    % Setzt die Geschwindigkeit in Prozenten der Maximalgeschwindigkeit, hier 50 %
    fprintf(hRobotPort,'1;1;EXECJOVRD 50');
    pause(0.1)
    out = RobotRead;


    % Möglichkeit einer Bewegung
    % 'EXECJ' muss stehen bleiben !!! -> Bewegung '1'
    % Hier werden die Gelenkwinkel absolut angegeben in ° für alle 6 Gelenke
    fprintf(hRobotPort,'1;1;EXECJ1 = (170,0,90,0,90,0)');
    % hier muss 'J1' als Variable für die Bewegung '1' stehen...
    fprintf(hRobotPort,'1;1;EXECMOV J1');


    fprintf(hRobotPort,'1;1;CLOSE');
    pause(0.1)
    out = RobotRead;


    fprintf(hRobotPort,'1;1;SRVOFF');
    pause(0.1)
    out = RobotRead;


    fprintf(hRobotPort,'1;1;CNTLOFF');
    pause(0.1)
    out = RobotRead;


    fclose(hRobotPort)


    **************
    RobotRead ist eine kleine Funktion, die via 'fscanf' Daten des Roboters empfängt und den String auf dem Monitor ausgibt...


    Grüße...

  • Bestimmung von aktueller Drehgeschwindigkeit eines Gelenkes

    Hallo zusammen,


    folgendes Problem bei einem RV-6SL:


    ich brauche eine möglichst exakte Angabe der Drehgeschwindigkeit eines Gelenkes, die Angaben aus der Mitsuishi-Anleitung sind nicht ausreichend.


    Ich habe dafür den Monitor für Geschwindigkeiten in Corisop verwendet, der liefert aber auch nach Umrechnung U/min -> °/sec Werte, die deutlich größer sind als die angegebenen Werte der Anleitung.


    Kennt jemand noch andere Möglichkeiten um die aktuelle Drehgeschwindigkeit eines Gelenkes zu bestimmen und sich ausgeben zu lassen???


    Danke schon mal... :danke:


    kh...