Beiträge von dirkhetzler

Hi Leute,

möchte in Karel abfragen was in der Variable $TP_DEFROG drin steht und dann dementsprechend reagieren.

Da in der der Variable ein STRING Wert steht kriege ich das irgendwie nicht hin mit dem vergleichen

Hoffe mir kann da einer helfen

Gruß
Dirk

Hi Leute,

kann mir einer die Beduetung der einzelnen Anweisungen im Kopf eines TP Programms erklären:
TASK_PRIORITY = 50, ????
TIME_SLICE = 0, ????
BUSY_LAMP_OFF = 0, ????
ABORT_REQUEST = 0, ????
PAUSE_REQUEST = 0; ????
DEFAULT_GROUP = *,*,*,*,*; ????
CONTROL_CODE = 00000000 00000000; ????

Habe mal gelesen das man da bestimmte Dinge einstellen kann weis aber nicht was sich dahinterverbirgt.
Hat jemand eine Auflistung dafür.

DAAAANKE.

Gruß
Dirk

Die StörLED auf dem TP und die Störlampe am Controller R30iB

Stimmt das System nimmt den Direkt wieder weg, zumindest in Roboguide.

Und seinen SET Befehl habe ich nicht gefunden.

Habe dann mal den ganz normalen DO gesetzt und das geht. Aber wie bekomme ich die Lampen an?????

Danke,

aber wie binde ich das ein???

Auch über SET_PORT_VAL( ???

Finde nix in meiner Doku und die ist von 2003 (MARAIKLRF06031E REV A)

Gibt es da etwas neueres????

Gruß
Dirk

Danke Wolfhenk,

Oh man(n) wie einfach

Kann man die Error Lampe auf dem Kontroller auch noch ansteuern

oder gibt es einen Befehl der den Roboter anhält als wenn er einen ERROR hätte also Lampe an und Störausganggesetzt??

Gruß
Dirk

Zitat von heini0707

Hi,

hab heute bisl mit Karel gespiel, das ist dabei rausgekommen:

Code

PROGRAM ALARMA
%NOLOCKGROUP


VAR
  param_no,
  par_typ,
  par_int,
  part_no,
  status	    : INTEGER
  par_real	  : REAL
  par_str,
  screen_     : STRING[80]


BEGIN


  status=0
  param_no=1 
  -- Variablen vom Aufruf lesen
  get_tpe_prm(param_no,par_typ,par_int,par_real,par_str,status)
  IF (par_typ=1) AND (status=0) THEN --INTEGER
    WRITE TPERROR(par_int,CR)
  ENDIF
  IF (par_typ=2) AND (status=0) THEN --REAL
    WRITE TPERROR(par_real,CR)
  ENDIF
  IF (par_typ=3) AND (status=0) THEN --STRING
    WRITE TPERROR(par_str,CR)
  ENDIF


END ALARMA

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Aufruff:

Code

/PROG  TEST
/ATTR
OWNER		= MNEDITOR;
COMMENT		= "";
PROG_SIZE	= 144;
CREATE		= DATE 06-12-27  TIME 17:19:04;
MODIFIED	= DATE 06-12-28  TIME 15:31:18;
FILE_NAME	= ;
VERSION		= 0;
LINE_COUNT	= 1;
MEMORY_SIZE	= 488;
PROTECT		= READ_WRITE;
TCD:  STACK_SIZE	= 0,
      TASK_PRIORITY	= 50,
      TIME_SLICE	= 0,
      BUSY_LAMP_OFF	= 0,
      ABORT_REQUEST	= 0,
      PAUSE_REQUEST	= 0;
DEFAULT_GROUP	= *,*,*,*,*;
CONTROL_CODE	= 00000000 00000000;
/APPL
/MN
   1:  CALL ALARMA('Bla Bla Bla Bla ') ;
/POS
/END

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Funktion ersetzt die Useralarme die man aufwendig parametrieren muss :ylsuper:

Hat jemand solche änliche kleine Helfer? Die können viel Arbeit und Zeit sparen.

MfG heini

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Nur leider geht der Roboter damit nicht in Störung

Hat da jemand ne Idee

Vielen Dank an euch beide.

Werde mich mal da durch kämpfen und sehen ob das funktioniert.

Gruß
Dirk

@rob76:erkennt man(n) das an dem aufruf "get_tpe_prm" oder was??

Bin totaler Anfänger in Karel

@all:
So sieht mein Aufruf aus und trotzdem Fehler:

CALL SINUS (R[1], R[2])

Beim kompilieren kommt folendes raus:

Translating C:\Daten\Fanuc\My Workcells\KArel\sinus.kl

KTRANS Version V7.70 (Build 19 06/25/2010)
Copyright (C) FANUC Robotics Corp., 1985 through 2005.
All Rights Reserved.

C:\Daten\Fanuc\My Workcells\KArel\sinus.kl(48)
48 sinu = SIN(Winkel_int)
^ WARNING
Argument will be passed by value. Id: WINKEL_INT

*** Translation successful, 414 bytes of p-code generated, checksum 23472. ***
Build fehlgeschlagen: ????-820 $ 4A0F34, no message found
0x70044 - File sinus.pc

aha

Ok aber woher weis man das man zwei Parameter übergeben muss

Bei "C" kenne ich das so das man irgenwo einen Prototype anlegen muss und dann kann man sehen was als Eingangs und Ausgangsparameter gefordert ist.

Kann man das bei Karel auch irgenwie sehen???

Gruß
Dirk

Ok, aber wenn ich das Prog aufrufe bekomme ich den Fehler SINUS(46) uninizialisierte Daten.

Muss ich dem Aufruf nicht noch was anhängen, damit das Prog weis mit was es rechnen sol l ???

Sorry für meine blö... fragen aber fange gerade erst an mit Karel, deswegen ja auch die Frage wie ich das im TP aufrufe.

Hoffe Du kannst mir das noch erklären, ich denke mal dann sind alle Aufrufe nahe zu gleich wenn ich das einmal kapiert habe sollte es keine Probleme mehr geben (hope)

Gruß
Dirk

Vieeeelen Dank.

Werde mich dann mal dran geben.

Aufgerufen werden die Karel Progs wie?

Mit RUN oder CALL oder einfach nur den Prognamen???

Gruß
Dirk

Ok Danke Thilbi.

Habe auch Roboguide.

Kannst Du mir in ein paar kleinen schritten erklären wie das in Roboguide funktioniert.

Hallo an alle,

hat jemand das Karelhandbuch in Deutsch "MARAIKLRF06031" die Nummer steht im Englischen Handbuch.

Grund ist ich möchte mal beginnen ein paar Progrämmschen in Karel zu schreiben.
Hierzu nauch noch ein paar fragen:

Womit Programmiert man Karel?
Wie bekomme ich die Programme kompilliert?
Wie bekomme ich die Programme in den Roboter?

Gruß und Daaaaanke
Dirk

Die Position ist cartesisch. Sie ist geteacht, aber die Z-Position wird über eine PR beeinflusst.

Gruß
Dirk

Hi rob76,

also ich fahre eine Z- Bewegung, also von OBEN nach UNTEN dabei macht der Roboter eine Drehbwegung "ich sag mal" RECHTS rum und das sollte er immer machen und nicht mal LINKS rum.

Kann man das vorgeben??

Gruß
Dirk

Hi heini0707,

was meinst Du "mit mach eine Angabe bei der 6-Achse"

Joint geht leider nicht, Roboter muss schön gerade fahren.

Was wird bei der INC funktion genau gemacht? Werde aus dem Handbuch nicht so richtig schlau.

Gruß
Dirk

Hallo an alle Spezialisten,

habe eine Anwendung wo der Roboter seine 6 Achse nur "ich sag mal" RECHTS rum drehen. Wie stelle ich das an. Ich fahre die Position "Linear" an!

Ich hoffe mir kann da einer weiterhelfen.

Gruß
Dirk

Werde ich ausprobieren.

Gruß
Dirk

Vielen Dank hermo und ein Frohes Fest.

Gruß
Dirk