Beiträge von skyflyer

Hallo

vielleicht al sverdeutlichung:

kann ich inderhalb eines Modul schreiben:

ini

ptp home....

loop
test()
test1()
endloop

ptp home

end

geht das? oder ist das einfach zu "blauäugig"?

Grüße

Rüdiger

Hallo Leute,

irgendwie habe ich mit der Suchfunktion nicht das gefunden was ich suche.

Mein Problem/Vorhaben:

Auf der Krc1 (KR30)sind verschiedene Programme(Module) mit Inlineformularen erstellt worden.

Nun soll in einem neuen Programm, 3 dieser Module hintereinander in einer endlosschleife ausgeführt werden.
Wie geht das?

Wäre cool wenn mir jemand weiterhelfen könnte.

mfg

Rüdiger

Hallo,

ja vielen Dank schon mal, ich werde mal sehen inwieweit ich mich mit nem Laptop da dranhängen darf... ich habe keinen unbeschränkten Zugang zum Roboter...
Aber ich hoffe das ich es irgendwie hinbekomme für meine Zwecke...

Vielen Dank.. ich werde berichten ob ich klar gekommen bin, oder weiter fragen falls nicht , lol

BIs dann

cya Rüdiger

Hallo Leute,

Kann man nur mit dem KCP Programme schreiben ohne die IF zu nutzen?
An unserem Hochschulroboter ist keine Tastatur angeschlossen und er ist auch sonst nicht an ein Netzwerk angebunden. Leider werden mit dem Roboter nur ganz ganz einfache Übungen gemacht. Nun will ich mich mit der Programmierung intensiver auseinandersetzen und etwas "anspruchsvollere" Programme ohne Inlineformulare schreiben. Das ist mit der KCP Tastatur zwar umständlich, aber geht das alles überhaupt?
Kann ich im Exerptenmodus einfach ein neues Programm anlegen und dann dort meinen Quellcode reinschreiben? Also in das .src? Wo an welcher Stelle muss ich Variablen deklarieren, (wenn ich das nicht in der config.dat machen will ) wenn diese lokal sein sollen? Kann man alle Befehle nutzen wie if, while, for ... und auch folds, etc..?

Vielleicht hat ja der eine oder andere einen brauchbaren Tip für mich.

Danke schon mal und noch einen schönen Tag

Grüße Rüdiger

Hey Michael,

ja cool, vielen Dank für die wertvollen Infos.

Ist echt ein klasse Forum hier.

bis zur nächsten Frage

Gruß Rüdiger

ah okay ich verstehe.

das heißt nun, wenn der p1 mit Inlineformular angelegt und geteacht wurde, gehts so net.

dann muss ich den p1 mit Xp1 aufrufen.

Der p1 aus dem Inlineformular müßte doch als E6Pos Xp1 deklariert sein. Demnach muss/sollte mein p2 auch als E6Pos deklariert werden, und nicht als Frame.

stimmt das alles soweit?

Grüße Rüdiger

Hallo Leute,

ich habe ähnliches vor und bin beim stöbern im Forum und mit etwas Eigenschmalz auf so eine Lösung gekommen. Ich habe das noch nicht ausprobieren können, daher meine Frage: würde das auch gehen? falls nicht warum?

real offset

offset=100

PTP Home
PTP p1
p2=p1
p2.X = p2.X+offset ;neuen p2 berechnen
PTP p2 ;den in x um 100 verschobenen punkt p2 anfahren
...

Kann es sein das ich noch den p2 als Frame deklarieren muss?

Vielleicht kann uns ja jemand weiterhelfen

viele Grüße Rüdiger

Danke Danke Leute,

mir ist schon super geholfen. Vielen vielen Dank!!!

Gruß Rüdiger

Hallo,

Gibt es in dem Schaltplan in der Schranktür die Belegung vom X11 oder ist auch in irgendeiner Doku drin. Soweit ich weiß wird da auch die ganze Sicherheitsgeschichte aufgeklemmt...
Auf welchen Pins wären dann die E/As ? oder kann man das nicht so pauschal sagen...

Grüße

Rüdiger

Hallo,

okay werde ich machen.
Und wie deklariere ich dann die entsprechenden E/As? Ich muss doch dann bestimmt in der iosys.ini die Sachen deklarieren. Zu was gehören die dann??

MFC? oder wie sieht das dann aus?

Aber vielen Dank schon mal.

Grüße Rüdiger

Hallo Leute,

ich habe schon mit der Suchfunktion rumgespielt, doch nichts passendes gefunden.

Ich habe eine ganz einfache grundlegende Frage.
Unser FH Roboter KR30/1 mit KRC 1 V3.3 wird momentan sehr eingeschränkt genutzt. (lediglich zum rumfahren und WZ vermessen etc. als Übungen)

Nun soll ein Greifer und weitere Sachen wie Crashschutz usw. installiert und in Betrieb genommen werden.

Kann mir jemand sagen wie digitale E/As am einfachsten angeschlossen werden? Ist schon irgendwas für E/As ab KUKA Werk vorgesehen ? oder muss eine profibuskarte rein ? oder ist device net schon integriert?
wie finde ich das heraus?(STecker oder Anschlüsse an der KRC1?).

Welche Daten vom Roboter braucht Ihr vielleicht noch zusätzlich?
Der entsprechende Betreuer des Roboters kommt nicht in die Gänge...Da werden eben die Studenten aktiv.

Ich bin dankbar für jeden Tip.

Grüße

Rüdiger

Hey Leute,

alles klar ich werde mal versuchen den ersten Punkt linear anzufahren, und schauen ob es dann passt. Die Sache mit den Softwareendschaltern leuchtet mir ein, wie es erläutert wurde. danke.

@ bundy: ja das war nur ein mißverständnis. Ich hatte deine_base so interpretiert das man den Namen der Base und dann die Nummer hinschreiben soll. das es als synoym für base_data steht habe ich net gleich gerafft, aber dann durch die entsprechende sysntax error meldung herausgefunden. Sorry sollte keine kritik sein.

JA mir bleibt nur mich nochmals zu bedanken, macht echt spaß in diesem Forum, weil echt brauchbare antworten kommen. Finde ich toll

bis demnächst

Grüße Rüdiger

Hallo

ja das müßte auch funktionieren.

Ich habe es mit der anderen Methde heute durchgeführt und es hat auch funktioniert. Nur hatte beim testen im T1 eine Fehlermeldung " unerreichbarer Punkt" . Ich habe dann den ersten Punkt im Programm nochmal nachgeteacht, und dann ging es wunderbar. Ich denke das liegt an falsch programmierten Softwareendschaltern. Der Roboter in der FH wurde an einem anderen Ort neu aufgestellt und wahrscheinlich von dem jenigen die Softwareendschalter nicht an die neue Zelle angepasst. Ansonsten kann ich mir es nicht erklären. Aber für den Übungszweck hat es gereicht.

Eine kleine Änderung noch bei:

Base_data[6]=$Nullframe
Base_data[6]=Deine_Base[2]

muss es

Base_data[6]=$Nullframe
Base_data[6]=Base_data[2]

heißen; 2 ist die nummer der neuen Base; 6 die nummer der alten Base

Vielen dank für die Tipps.

mfg

Rüdiger

Hi

ja super. also die punkte im programm sind mit ilf geteacht. Also entweder im ursprünglichen programm die punkte alle einzeln anfahren und die base ändern, oder

Base_data[6]=$Nullframe
Base_data[6]=Deine_Base[2]

als experte

übermein vorhandenes programm schreiben. Damit setze ich quasi die alte Base "zurück" und weise dann die neue (base2 )zu.

das heißt ich muss im inlineformular nicht jeden punkt einzeln nochmal bearbeiten.

Habe ich das so richtig verstanden?

Wenn ja, dann tausend Dank.

viele Grüße Rüdiger

Hallo Leute,

KR30 mit Krc1.

Zu einer Übung in der Fachhochschule.
Ich habe ein Werkzeug vermessen, eine Base vermessen und ein Programm geschrieben mit diesem Werkzeug und dieser Base. Base ist ein Tisch.
Ich will jetzt den tisch wo anders hinstellen in der Zelle. Wie weit weg und um welche Winkel verdreht die neue Position zur alten ist weiß ich nicht.
Kann ich einfach hergehen und die neue Position des Tischs als eine neue Base vermessen udn dann das Programm auf dieser Base abfahren?
Geht das ? wie mache ich das?

Könnt Ihr mir weiterhelfen?

Danke schon mal

Viele Grüße Rüdiger

Hallo Leute,

es geht um folgendes:

Kr 150-L130-2
KRC2
Profibuskarte Cp5614A2
Proconos OPC SERVER
über Multiprog

welche Einstelleungen muss ich vornehmen, bzw. was muss ich in iosys.ini pfmas.ini und proconos.ini alles ändern damit die Profibus karte richtig funktioniert??
eine LDB datei habe ich mit ncm manager erstellt und im init ordner aufm kuka rechner kopiert.

Kann mir jemand weiterhelfen ??

Vielen Dank

und viele Grüße

Rüdiger

Hallo,

ja genau, die slaves sind ventil inseln und beckhoff buskoppler mit busklemmen usw.

ja dann werde ich die über den roboter einfach mal testen wenn alles verdrahtet ist. Das alles dann über die soft sps anzusprechen und zu programmieren wird dann wohl der nächste schritt sein...

aber wie so oft mühsam ernährt sich das eichörnchen...

danke auch nochmal für die hilfe...

grüße Rüdiger

Hallo Leute,

kurz vorne weg ich bin ganz neu hier und Werksstudent bei einem Roboterprojekt. Das ist der erste Roboter und auch für mich ein ganz neues Gebiet. Deswegen bitte ich Verständnis bei "dummen" Fragen. So zum Thema:

Wir haben:

Kr 150-L130-2
KRC2
Profibuskarte Cp5614A2
Proconos OPC SERVER
über Multiprog

Ich habe bereits mit dem NCM manager das profibussystem als master konfiguriert, die entsprechenden Slaves über gsd dateien eingebunden und ne ldb Datei erstellt und diese auf den Kuka rechner übertragen.
Sobald nun die Hardware der digitalen E/A fertig verkabelt ist möchte ich diese Testen, quasi Druckluftventile schalten und endlagenschalter kontollieren etc.
Nun habe mit dem Multiprog leider keinerlei Erfahrung.

Kann mir jemand weiterhelfen welche Schritte nun aufmich zukommen und was ich alles konfigurieren muss ?

Vielen Dank schon mal für die Mühen und Antworten
Grüße Rüdiger