Beiträge von florett

  • Drehmomente Real zu Int wandeln

    Hallo Forum,

    wir möchten zu Testzwecken die Drehmomente der KUKA`s auslesen.


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    Code: Config.dat
    SIGNAL gi_IN_Infozaehler $IN[x] TO $IN[x]                                8Bit


SIGNAL go_OUT_Infozaehler $OUT[x] TO $OUT[x]                              8Bit
SIGNAL go_OUT_Infowort $OUT[x] TO $OUT[x]                                 16Bit




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    Jetzt hab ich noch die ein oder anderen Probleme:


    Der Interpreter bleibt mit Überlauf go_OUT_Infowort beim Case7 stehen.


    Kuka Int =32Bit

    Int zu Real


    Negative Zahlen gehen auch oder muss umgerechnet werden

    Code: Umrechnung
    IF $TORQUE_AXIS_ACT[gi_IN_Infozaehler-6]*10 <32768 THEN ; 16 bit conversion
   go_OUT_Infowort = $TORQUE_AXIS_ACT[gi_IN_Infozaehler-6]*10
ELSE
  go_OUT_Infowort = $TORQUE_AXIS_ACT[gi_IN_Infozaehler-6]*10 - 65536
ENDIF


    Es gibt keine Option die 16 Bit in der Config auf 32 zu erweitern.




    Kann mir da bitte einer ein wenig unter die Arme greifen?


    Grüße und Danke im Voraus

  • Kr5 sixx R650 Positionen nach Steuerungstausch

    Zitat von Hermann

    Da fällt mir nix zu ein. Egal ob base oder nullframe. Das sollte m. M. stimmen. Ist doch nur der PC und die Antriebsregler ausgetauscht. Alle Parameter und Programme sind doch auf der Platte gespeichert.

    Grund für den Tausch? Und warum öfters mal? Das halte ich schon für etwas seltsam. Werden da öfter mal Punkte nacheteacht?

    Altershalber machen diese dann Probleme wie z.B. defekte Hand IO Karte. Oder auch Not-Aus Probleme.

    Allzu oft wird nicht nachgeteacht.



    Zitat von SJX

    Die Cal-Offsets aller Achsen der Mechanik, die am Roboterfuss notiert sind, werden richtig in den Denso-Teil der Steuerung geschrieben / auch übernommen ? Diese mal rausgelesen aus dem Denso-Teil der KRC2sr ?

    Was für eine Software-Version hast Du? Diese Werte wurden in den ersten V7.0.x Versionen anders gehandelt über die $MAMES-Werte in der $machine.dat.


    Die KRC2sr mit den Denso-Komponenten ist hier gegenüber den "normalen" KUKA schon speziell.

    Die Rang Werte an der Seite des Roboters werden bis auf die letzte Stelle so in die Steuerung geschrieben.


    Muss ich unter Roboterdaten die Daten von der RDC nochmal speziell auf die Steuerung schreiben?

    Mir fällt leider nichts dazu ein...



    Grüße und Danke für die ersten Antworten

  • Kr5 sixx R650 Positionen nach Steuerungstausch

    Hallo Schwarmwissen,



    leider müssen wir immer häufiger die Steuerungen unserer KR5 sixx R650 Roboter tauschen.


    Diese ist die KRC 2sr.


    Hierfür bauen wir aus der defekten Steuerung die Festplatte aus und schrauben diese in die neue ein.


    Danach justieren wir den Roboter.



    Leider sind die Positionen dann trotzdem völlig daneben und hierbei meine ich nicht nur 5mm.


    Was ist an der Vorgehensweise falsch?


    Eventuell hat jemand Rat.



    Freundliche Grüße und schönen Feierabend.

  • Unterschied Doppelpunktoperator und Addition

    Vielen Dank

    Das hilft mir schon mal weiter.


    Mich verwirrt nur die Tatsache das für Offsets der geometrische Operator oft verwendet wird.

    Auch z.B. um Vorpositionen wie anzufahren.


    Thema
    Frage zum geometrischen Operator
    Hallo zusammen,

    ich habe mal eine Frage bezüglich des geometrischen Operators. Das Forum hat mir hierbei schon sehr geholfen, das Prinzip habe ich auch verstanden.
    Nun bin ich aber bei einem unserer Programme über folgende Zeilen gestolpert.

    in der xx.dat

    ; E6POS declarations
    DECL E6POS XAbleg={X 369.332214,Y 179.929398,Z 144.098206,A 0.29223901,B 0.0977668688,C -179.879501,S 18,T 43,E1 89.8813477,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
    DECL E6POS XANFAHR={X 180.1987,Y 168.836395,Z 487.985687,A…
    explorers16

  • Unterschied Doppelpunktoperator und Addition

    Ok.

    Tool und Base sind nicht getacht aber sie sind angegeben.

    Werte:

    BASE_DATA[1]={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}

    TOOL_DATA[1]={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}


    Die Position die ich in X und Z manipulieren möchte:

    DECL E6POS XStartpos={X 529.990,Y -34.7600,Z 407.010,A 0.0,B -24.1200,C 180.000,S 2,T 10,E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
    DECL FDAT FStartpos={TOOL_NO 1,BASE_NO 1,IPO_FRAME #BASE,POINT2[] " "}


    ich hoffe das genügt :)

  • Unterschied Doppelpunktoperator und Addition

    Tool und Basis sind beide nicht geteacht.

    Sprich X,Y,Z,A,B,C sind 0.


    Auch wenn ich bis jetzt noch nichts verstehe, ist der Doppelpunktoperator richtig oder nicht?


    Die Änderung der anderen Koordinaten scheint von der Rotation A,B,C zu kommen.



    Nachtrag: pOffset


    DECL E6POS pOffset


    Berechnung.src


    pOffset.A=0
    pOffset.B=0
    pOffset.C=0
    pOffset.X=iOffset_Tiefe
    pOffset.Y=0
    pOffset.Z=iOffset_Hoehe




    //Dann im Programm die anzufahrende Position



    LIN XStartpos:pOffset

  • Unterschied Doppelpunktoperator und Addition

    Hallo zusammen,

    leider bin ich noch nicht solange bei der „tieferen“ Programmierung mit dabei.


    Ich muss Teile beschriften und möchte die Startposition durch einen Offset verschiebbar machen.


    Dies habe ich nun mit dem Doppelpunktoperator gelöst:(Vektoraddition)



    LIN xStartpos:pOffset


    Dabei kann ich die E6POS pOffset mit der SPS beschreiben.



    Wenn ich nun den Vektorrechner von Orange Edit nehme und pOffset z.B. X 55 eintrage wird nicht nur bei X etwas verändert sondern auch bei Y,Z,A,B,C.

    Weshalb ist das so?


    Wäre die Position die gleiche wenn:


    xStartpos.X=xStartpos.X+55

    LINxStartpos


    angefahren wird?



    Hierbei wird ja tatsächlich nur X geändert.



    Vielleicht kann mir das einer erklären.



    Vielen Dank und freundliche Grüße