Kr5 sixx R650 Positionen nach Steuerungstausch

  • Hallo Schwarmwissen,



    leider müssen wir immer häufiger die Steuerungen unserer KR5 sixx R650 Roboter tauschen.


    Diese ist die KRC 2sr.


    Hierfür bauen wir aus der defekten Steuerung die Festplatte aus und schrauben diese in die neue ein.


    Danach justieren wir den Roboter.



    Leider sind die Positionen dann trotzdem völlig daneben und hierbei meine ich nicht nur 5mm.


    Was ist an der Vorgehensweise falsch?


    Eventuell hat jemand Rat.



    Freundliche Grüße und schönen Feierabend.

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Wurden die Positionen in Bezug auf eine Base geteacht oder auf den $NULLFRAME?

    Gruß Roland


    Wie poste ich falsch?

    Nachdem ich die Suche und die FAQ erfolgreich ignoriert habe, erstelle ich das gleiche Thema in mehreren Unterforen, benutze einen sehr kreativen Titel wie "Hilfe", am Besten noch mit mehreren Ausrufezeichen, und veröffentliche einen so eindeutigen Text, dass sich jeder etwas Anderes darunter vorstellt.


    Ich bin wie ich bin. Die Einen kennen mich, die Anderen können mich.

    Konrad Adenauer

  • Da fällt mir nix zu ein. Egal ob base oder nullframe. Das sollte m. M. stimmen. Ist doch nur der PC und die Antriebsregler ausgetauscht. Alle Parameter und Programme sind doch auf der Platte gespeichert.

    Grund für den Tausch? Und warum öfters mal? Das halte ich schon für etwas seltsam. Werden da öfter mal Punkte nacheteacht?

  • Die Cal-Offsets aller Achsen der Mechanik, die am Roboterfuss notiert sind, werden richtig in den Denso-Teil der Steuerung geschrieben / auch übernommen ? Diese mal rausgelesen aus dem Denso-Teil der KRC2sr ?

    Was für eine Software-Version hast Du? Diese Werte wurden in den ersten V7.0.x Versionen anders gehandelt über die $MAMES-Werte in der $machine.dat.


    Die KRC2sr mit den Denso-Komponenten ist hier gegenüber den "normalen" KUKA schon speziell.

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • Da fällt mir nix zu ein. Egal ob base oder nullframe. Das sollte m. M. stimmen. Ist doch nur der PC und die Antriebsregler ausgetauscht. Alle Parameter und Programme sind doch auf der Platte gespeichert.

    Grund für den Tausch? Und warum öfters mal? Das halte ich schon für etwas seltsam. Werden da öfter mal Punkte nacheteacht?

    Altershalber machen diese dann Probleme wie z.B. defekte Hand IO Karte. Oder auch Not-Aus Probleme.

    Allzu oft wird nicht nachgeteacht.



    Die Cal-Offsets aller Achsen der Mechanik, die am Roboterfuss notiert sind, werden richtig in den Denso-Teil der Steuerung geschrieben / auch übernommen ? Diese mal rausgelesen aus dem Denso-Teil der KRC2sr ?

    Was für eine Software-Version hast Du? Diese Werte wurden in den ersten V7.0.x Versionen anders gehandelt über die $MAMES-Werte in der $machine.dat.


    Die KRC2sr mit den Denso-Komponenten ist hier gegenüber den "normalen" KUKA schon speziell.

    Die Rang Werte an der Seite des Roboters werden bis auf die letzte Stelle so in die Steuerung geschrieben.


    Muss ich unter Roboterdaten die Daten von der RDC nochmal speziell auf die Steuerung schreiben?

    Mir fällt leider nichts dazu ein...



    Grüße und Danke für die ersten Antworten

  • Die Rang Werte an der Seite des Roboters werden bis auf die letzte Stelle so in die Steuerung geschrieben.

    Das macht Ihr hier, oder ?


    Prinzipiell sollte nach eintragen hier die Werte danach automatisch von der KUKA Seite runter in den Denso-Teil der Steuerung geschrieben werden. RDC hat dieses System keine.

    Bin mir nicht sicher, ob bei gewissen Softwareständen hier sogar eine Meldung ausgegeben wurde.

    Evtl. finde ich noch das Telnetkommando zum auslesen der Denso-Seite dafür.


    Von der Justage selbst kann die Abweichung nicht kommen ?

    Verwendet Ihr die Original Justageplatte für A6 ?

    Direkt nach der Justage mal geschaut, wie er steht , wenn Du im Programm

    PTP A1 0, A2 -90, A3 90, A4 0, A5 0, A6 0 anfährst ?

    Danach mal umorientierst um Zentrum Flansch. Bleibt das Zentrum stehen im Raum ?

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • Ja genau. Diese Mames Werte werden eingetragen.



    Justageplatte für A6 ist Original Kuka.



    Das mit dem Umorientieren werde ich morgen schauen. Da darf ich wieder eine Steuerung tauschen. (Defekte Hand IO Ic‘s)




    Grüße

  • Da darf ich wieder eine Steuerung tauschen. (Defekte Hand IO Ic‘s)

    Die internen IO's des Denso-Teils sind nicht "kurzschlussfest" und Belastbarkeit ist auch nicht sehr hoch.

    Wenn Ihr regelmässig Probleme damit habt, würde ich das Ganze Umverdrahten auf DeviceNet-Module, z.B. von Beckhoff. Spart Ihr den teuren Steuerungstausch und auch den Ärger.


    Bevor Du tauschst, teste mal das Umorientieren, evtl. mal Umorientieren auch um einen vermessenen TCP. Evtl. auch mal Testprog machen mit einer Referenzposition. So kannst Du generell mal einschätzen, wie der Stand vor dem Tausch war und siehst sofort, wie weit Du weg bist nach dem Tausch.


    Steuerung für den R650 wie den R850 ist Hardwaretechnisch dasselbe.

    Da seit Ihr 100 % sicher, dass da im Denso-Teil auch der richtige Typ aktiv ist ? ( Müsste beim Umorientieren erkennbar sein)

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • OK,

    dann orientere ich mal um den Flansch. Einen Vermessenen TCP gibt es so nicht...

    Bei der "neuen" Steuerung probiere ich das dann auch.


    Den Richtigen Typ kann ich mit $ROBTRAFO[] auslesen?


    Grüße

  • Wenn Du Softwaretechnisch fit bist auf KUKA Steuerungen kannst Du dies versuchen und auf den Denso-Teil zugreifen. Geht über TelnetKommando.

    Wenn nicht, lass es lieber sein und lass mal einen "Fachmann auf der KRC2sr" kommen, der genau das Problem bei einem Tausch sauber analysiert. Schnell passiert, dass HMI nicht mehr startet.


    - Tastatur / Maus anschliessen

    - Auf der KUKA HMI in Expertenmodus wechseln

    - Wechsel auf die Windows-Ebene (HMI nicht schliessen)

    - Start / Ausführen // Telnetk 192.0.2.1 eingeben und ausführen

    - Im Dos-Fenster dann eingeben: ShowRobotType (GrossKlein beachten)


    mögliche Retourwerte:

    56 KR5sixxR650 (WP)

    57 KR5sixxR850 (WP)

    244 KR5scaraR350 Z200-320

    247 KR5scaraR350 Z200-320 WP

    246 KR5scaraR550 Z200-320

    249 KR5scaraR550 Z200-320

    ........ Einen Vermessenen TCP gibt es so nicht.......

    natürlich läuft der Roboter meistens irgendwie auch ohne.

    Fachtechnisch korrekt aber eigentlich ein absolutes NoGo. Gehört heutzutage zu den Basics der Robotics, dass man Tools und Bases vermisst.

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • So:

    Umorienteren um den Flansch war vor dem Tausch ok.


    Habe dann die Festplatte und Steuerung getauscht.

    Danach kam sofort der Fehler Softwareendschalter A4.


    Also justiert.


    Danach haben die Positionen aber gepasst.



    Grüße

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