Wir sind im Bereich Produktion "Losgröße 1" verschiedenster Produkte unterwegs - da wird gefräst, 3D gedruckt und noch vieles mehr. Bald kann ich mehr Informationen bekannt geben. 
Beiträge von Robotfreak
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Nix automatisch, die Dateien müssen schon gestückelt vorliegen.
Danke Dir - nach den Antworten hier muss ich auch nicht mehr weiter nach einem Automatismus suchen.
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Danke Dir mal wieder! Du kennst ja wirklich jede Antwort auf meine Fragen hier im Roboterforum
!Die manuelle Übertragung des ca. 7MB großen KRL Programms funktioniert auch nicht.
Interessant ist der Hinweis, dass die Beschränkung von NC-Programmen weitaus geringer ist. Werde es nächste Woche einmal mit Kuka.CNC testen. Danke und ein schönes Wochenende!
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Hallo liebe Forenmitglieder,
ich habe eine Frage zum "DirectoryLoader". Wir haben ein ca. 7 MB großes KRL Fräsprogramm (hinterher werden die Programme noch größer). Der Controller bzw. die KRC4 meldet beim manuellen kopieren vom USB-Stick, aber auch beim Übertragen mit dem "DirectoryLoader", dass nicht genügend Speicher für das Programm zur Verfügung steht.
Meines Wissens ist der "DirectoryLoader" u.a. aber dafür gemacht, größere Programme gestückelt zu laden (steht zumindest so in der Dokumentation).
Macht dieser das automatisch, oder muss ich die Programme selber stückeln und in jedem KRL Programm am Ende den "DirectoryLoader" selber aufrufen und so Programme nacheinander zur Steuerung laden? Ich finde kein Beispiel in der Dokumentation.
Hat jemand eine Idee?
Vielen Dank schon einmal im voraus.
Hier die wichtigsten Kenndaten des Roboters:
Roboter KR240 R2900 ULTRA C4 FLR
Steuerung KRC4
SW-Version V8.3.39
Bedienung Smartpad-2
SW Optionen (Technologie-Pakete):
BoardPackage=1.4.0
DiagnoseSafety=2.1.0
DirectoryLoader=3.0.3
EthernetKRL=2.2.9
KUKA.CNC=2.1.7
KUKA.SoftwarePackage smartPAD-2=1.0.3
LoadDataDetermination=6.2.11
ProConOS 4-1=4.1.5
Profinet KRC-Nexxt=3.3.1
SafeOperation=3.2.4
Zusatzachsen:
Lineareinheit KL4000_Q_40 ( Achse 7 )
Drehtisch KP1-V500_40 ( Achse 8 )
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Vielleicht musst du einen Kaltstart mit Dateien neu einlesen machen?
Oh ja - vielen Dank! Jetzt klappt es immer :-). Ein schönes Wochenende Dir!
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Hallo Robotfreak,
Zunächst rate ich dir auf CNC 2.1.9 upzudaten. Das ist die letzte Version für KSS 8.3 und um einige relevante Fehler bereinigt. Ich habe bei Updates auf bestehende Systeme festgestellt das es eine "Update Installation ist". SPrich die .xml Dateien mit deinen Einstellungen bleiben teilweise auf dem alten Stand. Ob das in deinem Fall ein Problem darstellt, müsstest du prüfen. Die Neuen Dateien findet man beim entpacken der CNC Installation. die alten auf der Roboterfestplatte. AUch würde ich vorher möglichst ein komplettes Festplatten Image des Roboters machen.
Welche Sychronisierung hast du in den Kanalparametern eingestellt?
Funktioniert die Sychronisierung bei den "Standard" Befehlen, also z.B. das Spindel Ein Signal?Idealerweise mit der gleichen EInstellung wie die benutzerdefinierten M Befehle testen.
Wurde nach Änderung der M Befehle ein Roboter Neustart mit Datei neu einlesen gemacht?
Vielen Dank für die schnelle Antwort!
Als Synchronisierung habe ich in den entsprechenden Kanalparametern M100/M101 "MVS_SVS" eingestellt. Nach einem Roboter-Neustart funktioniert die Synchronisierung nicht.
ABER gestern habe ich herausgefunden: Gehe ich nach einem Roboter-Neustart in die Kanalparameter-Einstellungen und speichere dort nochmal - ohne etwas zu ändern - funktioniert der Synchronisationsmechanismus. Die Steuerung merkt sich die "MVS_SVS" Modus der einzelnen M-Befehle nach Neustart korrekt.
Beim nächsten Roboter-Neustart muss der Kanalparameter Speichervorgang aber dann wieder durchgeführt werden, damit die M-Befehl-Synchronisierung korrekt funktioniert.
Muss ich vielleicht erst irgendwo etwas aufrufen, damit die Konfiguration automatisch bei Neustart geladen wird?
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bin kein CNC oder G-code expert abed vieleicht soll eine Schleife abhilfe schaffen, zB
N10
G01
IF[#1002EQ1]GOTO90
GOTO10
N90(EXIT)
Danke für die Idee!
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Hallo liebe Forenmitglieder,
ich schaffe es nicht, dass ein GCode Programm in Kuka CNC auf die Quittierung eines M Befehls wartet. Der M-Befehl setzt/löscht die entsprechenden Bits in der PLC, wartet aber nicht. Das GCode Programm wird einfach weiter ausgeführt, egal welche Synchronisierung für den M-Befehl in den Kanalparametern gesetzt ist.
Beispiel GCode Programm:
M100
G01 X100 F2000
Im Handbuch
KUKA System Technology
KUKA.CNC 2.1
For KUKA System Software 8.3
auf Seite 16 sind die PLC Signalnamen aufgelistet:
Das entsprechende Bit in der PLC CNC_M100_M101_Out wird entsprechend bei M100/M101 gesetzt/gelöscht, aber die Signale CNC_M100_In/CNC_M101_In zur Quittierung sind wirkungslos bzw. werden übergangen.
Hat jemand eine Idee?
Hier die wichtigsten Kenndaten des Roboters:
Roboter KR240 R2900 ULTRA C4 FLR
Steuerung KRC4
SW-Version V8.3.39
Bedienung Smartpad-2
SW Optionen (Technologie-Pakete):
BoardPackage=1.4.0
DiagnoseSafety=2.1.0
DirectoryLoader=3.0.3
EthernetKRL=2.2.9
KUKA.CNC=2.1.7
KUKA.SoftwarePackage smartPAD-2=1.0.3
LoadDataDetermination=6.2.11
ProConOS 4-1=4.1.5
Profinet KRC-Nexxt=3.3.1
SafeOperation=3.2.4
Zusatzachsen:
Lineareinheit KL4000_Q_40 ( Achse 7 )
Drehtisch KP1-V500_40 ( Achse 8 )
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Super! Wir können jetzt G-Code ausführen :-). Deine Anleitung passt perfekt!
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Wow! Das ging wieder schnell. Vielen Dank für die ausführlichen Informationen! Ich werde berichten...
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Wir konnten das Problem auf die Achskonfiguration zurückführen. Vielen Dank für Deine kompetente Hilfe! Die Termine für die Kuka-Schulungen liegen noch ein wenig in der Zukunft.... Deshalb hier noch einmal drei Fragen.
Leider können wir die Achsen im ISG-Kernel zwar angeben, aber nicht weiter konfigurieren.
1) Welche Software-Tools werden benötigt um die Zusatzachsen auf der
CNC-Seite (ISG-Kernel) zu konfigurieren?
2) Können die Konfigurationsdaten der Zusatzachsen von der KUKA-Seite
automatisch übernommen werden?
3) Falls nein, gibt es eine Anleitung zur Vorgehensweise bei der
Konfiguration "von Hand"?
Vielen Dank schon einmal im Voraus.
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Super! Vielen Dank - wir werden alles überprüfen.
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Hallo liebe Forenmitglieder,
wir wollen eine G-Code Datei vom Kuka-Roboter ausführen lassen. Auf unserem Roboter ist KUKA.CNC installiert.
Während der Abarbeitung des ersten G-Code Befehls treten in der Robotersteuerung folgende Meldungen auf (siehe Anhang1 - G-Code Ausführung):
* Aktuelle WKS-Ausgangsposition der kinematischen Vorwaertstransformation.
* Aktuelle MKS-Eingangsposition der kinematischen Vorwaertstransformation.
* Kinematische Transformation: Unzulaessige Achspositionen.
Die vom G-Code angegebene Bewegung wird von der Steuerung übernommen und als "To Go" angezeigt, der Roboter führt diese aber nicht aus.
Um die Steuerung in den CNC Modus zu wechseln, muss laut Kuka-Handbuch cncMotion() aufgerufen werden. Innerhalb von cncMotion() wird wiederum MOVE_EMI() aufgerufen (siehe Anhang2 MOVE_EMI in cncMotion.src).
Der Aufruf erzeugt u.a. folgenden Fehler (siehe Anhang3 Fehlermeldungen MOVE_EMI):
* Geschwindigkeitsüberhöhung A7 31101.7%; Reset oder Satzanwahl erforderlich
Irgendwie scheint Achse 7 (Linearachse) Probleme in der Transformation zu erzeugen, wir wissen aber nicht wie und wo man diese in KUKA.CNC konfiguriert. Bewegungsfahrten ohne KUKA.CNC funktionieren ohne Probleme. Habt Ihr eine Idee, wie wir das Problem beheben können und die G-Codes ausgeführt werden?
Hier die wichtigsten Kenndaten des Roboters:
Roboter KR240 R2900 ULTRA C4 FLR
Steuerung KRC4
SW-Version V8.3.39
Bedienung Smartpad-2
SW Optionen (Technologie-Pakete):
BoardPackage=1.4.0
DiagnoseSafety=2.1.0
DirectoryLoader=3.0.3
EthernetKRL=2.2.9
KUKA.CNC=2.1.7
KUKA.SoftwarePackage smartPAD-2=1.0.3
LoadDataDetermination=6.2.11
ProConOS 4-1=4.1.5
Profinet KRC-Nexxt=3.3.1
SafeOperation=3.2.4
Zusatzachsen:
Lineareinheit KL4000_Q_40 ( Achse 7 )
Drehtisch KP1-V500_40 ( Achse 8 )
P.S.: Dies ist mein erster Forenbeitrag und ich hoffe die Frage verständlich formuliert zu haben. Mein Kollege und ich sind noch Kuka Anfänger :-).
