Kuka CNC: Warten in einem GCode Programm bis M-Befehl quittiert wird

  • Hallo liebe Forenmitglieder,


    ich schaffe es nicht, dass ein GCode Programm in Kuka CNC auf die Quittierung eines M Befehls wartet. Der M-Befehl setzt/löscht die entsprechenden Bits in der PLC, wartet aber nicht. Das GCode Programm wird einfach weiter ausgeführt, egal welche Synchronisierung für den M-Befehl in den Kanalparametern gesetzt ist.


    Beispiel GCode Programm:


    M100

    G01 X100 F2000


    Im Handbuch


    KUKA System Technology

    KUKA.CNC 2.1

    For KUKA System Software 8.3


    auf Seite 16 sind die PLC Signalnamen aufgelistet:


    Acknowledge.PNG


    Das entsprechende Bit in der PLC CNC_M100_M101_Out wird entsprechend bei M100/M101 gesetzt/gelöscht, aber die Signale CNC_M100_In/CNC_M101_In zur Quittierung sind wirkungslos bzw. werden übergangen.


    Hat jemand eine Idee?

    Hier die wichtigsten Kenndaten des Roboters:

    Roboter KR240 R2900 ULTRA C4 FLR

    Steuerung KRC4

    SW-Version V8.3.39

    Bedienung Smartpad-2


    SW Optionen (Technologie-Pakete):

    BoardPackage=1.4.0

    DiagnoseSafety=2.1.0

    DirectoryLoader=3.0.3

    EthernetKRL=2.2.9

    KUKA.CNC=2.1.7

    KUKA.SoftwarePackage smartPAD-2=1.0.3

    LoadDataDetermination=6.2.11

    ProConOS 4-1=4.1.5

    Profinet KRC-Nexxt=3.3.1

    SafeOperation=3.2.4


    Zusatzachsen:

    Lineareinheit KL4000_Q_40 ( Achse 7 )

    Drehtisch KP1-V500_40 ( Achse 8 )

    Life is 10% what happens to you and 90% how you react to it.

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Hallo Robotfreak,


    Zunächst rate ich dir auf CNC 2.1.9 upzudaten. Das ist die letzte Version für KSS 8.3 und um einige relevante Fehler bereinigt. Ich habe bei Updates auf bestehende Systeme festgestellt das es eine "Update Installation ist". SPrich die .xml Dateien mit deinen Einstellungen bleiben teilweise auf dem alten Stand. Ob das in deinem Fall ein Problem darstellt, müsstest du prüfen. Die Neuen Dateien findet man beim entpacken der CNC Installation. die alten auf der Roboterfestplatte. AUch würde ich vorher möglichst ein komplettes Festplatten Image des Roboters machen.


    Welche Sychronisierung hast du in den Kanalparametern eingestellt?

    Funktioniert die Sychronisierung bei den "Standard" Befehlen, also z.B. das Spindel Ein Signal?

    Idealerweise mit der gleichen EInstellung wie die benutzerdefinierten M Befehle testen.


    Wurde nach Änderung der M Befehle ein Roboter Neustart mit Datei neu einlesen gemacht?

  • Vielen Dank für die schnelle Antwort!


    Als Synchronisierung habe ich in den entsprechenden Kanalparametern M100/M101 "MVS_SVS" eingestellt. Nach einem Roboter-Neustart funktioniert die Synchronisierung nicht.


    ABER gestern habe ich herausgefunden: Gehe ich nach einem Roboter-Neustart in die Kanalparameter-Einstellungen und speichere dort nochmal - ohne etwas zu ändern - funktioniert der Synchronisationsmechanismus. Die Steuerung merkt sich die "MVS_SVS" Modus der einzelnen M-Befehle nach Neustart korrekt.


    Beim nächsten Roboter-Neustart muss der Kanalparameter Speichervorgang aber dann wieder durchgeführt werden, damit die M-Befehl-Synchronisierung korrekt funktioniert.


    Muss ich vielleicht erst irgendwo etwas aufrufen, damit die Konfiguration automatisch bei Neustart geladen wird?

    Life is 10% what happens to you and 90% how you react to it.

Erstelle ein Benutzerkonto oder melde dich an um zu kommentieren

Du musst ein Benutzerkonto haben um einen Kommentar hinterlassen zu können

Benutzerkonto erstellen
Neues Benutzerkonto für unsere Community erstellen. Geht einfach!
Neues Benutzerkonto erstellen
Anmelden
Du hast bereits ein Benutzerkonto? Melde dich hier an.
Jetzt anmelden