Interessanter Beitrag. Schade, dass die EMT Kopie nicht als OpenSource veröffentlicht wurde.
Hat jemand ein EMT Abzugeben? Suche gerade eines
Beiträge von dan877
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Das Eingangssignal ist wie gesagt nicht das Problem. Mir war nur unklar woher der 1/10 Faktor herkommt. Nun geklärt.
THXWas weiterhin nicht funktioniert ist die Zuweisung des FG-Werts zum TTS. D.h. TECHVAL[1] steht immer auf 0 und somit wird auch das TTS nicht korrigiert so wie eingestellt. MODE ist auf #CYCLE und ich überwache die XYZ Pos und TECHIN[1]. TECHIN ändert sich tadellos entsprechend dem Eingang. Korrektur wird aber keine angewendet.
Habe es sowohl mit XY (Pendel mit ) als auch in Z (Höhenkontrolle) probiert und bekomme einfach keine Reaktion. Hat jemand ein funktionierendes Beispiel damit ich die grundlegende Funktion des FG testen kann? Ich denke Pendeln und Höhenkontrolle sollten schon häufige Anwendungen sein...
Die Debugging Möglichkeiten und die Doku sind so schwach, dass ich hier leider nicht weiter mehr komme.
WV5.0 V8.3.33
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Ich habe auch schon einen WAVE Generator probiert. Dieser generiert fein einen Wert auf TECHIN[1], aber auf TECHVAL[1] kommt auch nichts raus.
Das mit dem Eingang verstehe ich nicht ganz. Ich nutze kein EL-Modul als Eingang. Übertragen wird in meinem System ein WORD (Swapped) von S7 über Profibus auf ANIN[1].
In WV wurden die Profinet Inputs richtig zu einem UINT verschaltet.
Die Anzeige der Ausgänge zeigt mir den korrekten Wert an 0-10. Soweit passt alles.
Dieser wird dennoch als 0-1 intern abgebildet?
Der Kalibrierungsfaktor ist 32767, gibt es noch einen anderen für die Diagnose Ansicht?Nichts desto trotz zeigt TECHVAL[1] keine Reaktion auf $TECHSYS = #TTS
Gibt es noch etwas zu beachten außer den bereits gesetzten Parametern?
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ich habe auch einige Zeit mit einer S7-1200 gekämpft und es dann geschafft.
Hauptproblem ist GDSML-File, hier muss auf jeden Fall das richtige gewählt werden.
Meine Konfig von WV5.0 findest du im Bild.
In TIA musst du natürlich die KRC im Netz einfügen und auch die IP Adresse setzen. S7 ist Master, sie könnte den Namen vergeben, hat bei mir aber nie funktioniert. Daher trage ich es auf beiden Seiten von Hand ein.
Wenn die Verbindung steht, verschwindet die Rote LED und damit der Bus-Fehler.
Manchmal hilft es auch mit einem komplett neuen Projekt in WV anzufangen. Ich habe sogar zwischen WV4 und WV5 gewechselt weil es einfach nicht funktionieren wollte.
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@titan72: Sogar mit Drehen an den Motoren gegen die Bremsen!!!Bremsen anziehen und Motor dagegen fahren lassen? Was soll das bringen?
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Damit du die Steuerung im Automatikbetrieb betreiben kannst muss der Sicherheitskreis geschlossen sein.
Wenn du Schaltpläne und das SPS Programm liefern kannst, dann kann ich dir eventuell sagen was zu machen ist.
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Hallo Bombastino
ich habe erst vor kurzem für mein Unternehmen auch einen neuen KR10 angeschafft und im Eigenstudium die Programmierung erforscht.
Sehr hilfreich sind dazu Programmierumgebungen, die den "richtigen" Code schon erstellen. Man spart sich viel Probieren und kann gleich guten Code studieren. Das Übertragen auf die KRC und starten sind richtig mühseelig im Vergleich zu anderen Steuerungen und kosten wertvolle Lebenszeit.Zu empfehlen sind daher RoboDK (kostenlos zum Testen) und SprutCAM (30 Tage kostenlos).
Die Schulungen von KUKA habe ich gezielt gemieden, da ich und meine Mitarbeiter wahrscheinlich 90% davon unterfordert gewesen wären.
Leider gibt es von KUKA auch keine Beispiele außerhalb von Schulungen, zumindest in Österreich nicht, daher ist die einzige Lektüre die KRL Syntax und Foren wie diese.Wen man andere Programmiersprachen beherrscht benötigt man daher meiner Meinung nach keine Schulung bei KUKA. Du solltest dir aber dringend Gedanken machen wie du den Arbeitsbereich absicherst.
Ich würde nie den Automatikbetrieb starten, wenn jemand ungesichert den Schutzbereich betreten kann, das ist Lebensgefährlich. Erst vor kurzem hat es in einem Betrieb in meiner nähe wieder einem jungen Menschen das Leben gekostet.
Besonders bei solch strukturierten Programmen mit Sprüngen und Schleifen ist es extrem gefährlich, da ein kleiner Fehler eine falsche Aktion ausführen kann.
Solltest du daher den Roboter für CNC Bearbeitungen nutzen, dann ist der Einsatz eines CAM Programms dringend zu empfehlen.Ich programmiere seit 10 Jahren CNC Maschinen und würde nie auf die Idee kommen einen Roboter von Hand zu programmieren. Dauert viel zu lange und ist viel zu Fehleranfällig. Ein kleiner Tipp oder Gedankenfehler und das schöne Spielzeug ist kaputt.
Bezüglich dem Ruckartigen Abfahren:
$ADVANCE=5 ;verarbeitet 5 Codezeilen im Voraus
$APO.CPTP = 10.000
$APO.CDIS = 10.000 ;Verschleifen in mmDamit sollte er schön smooth fahren.
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Hallo,
ich bekomme das Beispiel aus dem Manual für den Function Generator nicht zum Laufen. Der Z-Wert wird einfach nicht geändert.
In meiner Anwendung möchte ich den Plasmastrom eines Schneidbrenners zur Distanzregelung der Pistole verwenden.
Es handelt sich also um eine Anwendung genau wie im Beispiel für die KRC2.Da ich bereits mehrere Varianten probiert habe und auch schon WAVE Generatoren, habe ich das Problem gefunden.
$TECHVAL[1] ist immer 0, egal wie ich den Function Generator einstelle.
$TECHIN[1] ändert seinen Wert auch sehr merkwürdig. Obwohl der Analogeingang einen Wert von 0-10 ausweist, hat $TECHIN[1] nur einen Wert von 1.0 bis 1.09999
Stelle ich den FACTOR auf 1.0 und OFFSET auf 0.0 dann kommen Werte von 0.0 bis 0.99 bei $TECHIN[1] raus. Es scheint als ob mein Signal mit 0-1 statt 0-10 interpretiert wird.$TECH_MAX steht auf 6 in $machine.dat und das Programm läuft auch ohne Fehler durch.
Gibt es bei der KRC4 eventuell noch eine weitere Variable die gesetzt werden muss oder ist ein Zusatzpaket erforderlich?
Der Service konnte mir auf Anhieb keine Hilfe leisten.Code
Alles anzeigenFACTOR = 0.1 OFFSET = 1.0 ; Sensor at analog input 2 SIGNAL CORRECTION $ANIN[2] ; Monitor sensor correction value INTERRUPT DECL 1 WHEN $TECHVAL[1] > 20.0 DO UPPER_LIMIT() INTERRUPT DECL 2 WHEN $TECHVAL[1] < -20.0 DO LOWER_LIMIT() ; Activate cyclical reading of the analog input and ; scaling of $TECHIN[1] to 0.0 - 2.0 ANIN ON $TECHIN[1] = FACTOR * CORRECTION + OFFSET ; Define correction direction $TECHSYS = #TTS $TECH[1].FCTCTRL.GEOREF = #Z ; Correction in Z direction ; Sensor correction using the function generator $TECH[1].CLASS = #SENSOR $TECH[1].FCTCTRL.SCALE_IN = 2.0 ; Definition of control parameters $TECH[1].FCTCTRL.OFFSET_IN = 0.0 ; ” $TECH[1].FCTCTRL.SCALE_OUT = 20.0; ” $TECH[1].FCTCTRL.OFFSET_OUT = 0.0; ” $TECH[1].FCT.ORDER = 1 ; ” $TECH[1].FCT.CPNUM = 3 ; ” $TECH[1].FCT.CPS1.X1 = 0.0 ; ” $TECH[1].FCT.CPS1.Y1 = -1.0 ; ” $TECH[1].FCT.CPS1.X2 = 0.5 ; ” $TECH[1].FCT.CPS1.Y2 = 0.0 ; ” $TECH[1].FCT.CPS1.X3 = 1.0 ; ” $TECH[1].FCT.CPS1.Y3 = 1.0 ; ” $TECHPAR[1,1] = 0.056 ; Smoothing constant in s PTP BEFORE_PART INTERRUPT ON 1 INTERRUPT ON 2 ; Activate sensor correction #TECH[1].MODE = #CYCLE LIN P1 C_DIS LIN P2 C_DIS LIN P3 ; Deactivate sensor correction #TECH[1].MODE = #OFF LIN_REL {X 0.0} ; Zero block for accepting advance run data ; in the main run data --> Deactivation of ; the function generator ; Deactivate cyclical analog input ANIN OFF CORRECTIONIm Einsatz ist ein KR10 mit KRC4 V8.33. WV5.0
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Hallo,
ich bekomme das Beispiel aus dem Manual für den Function Generator nicht zum Laufen. Der Z-Wert wird einfach nicht geändert.
In meiner Anwendung möchte ich den Plasmastrom eines Schneidbrenners zur Distanzregelung der Pistole verwenden.
Es handelt sich also um eine Anwendung genau wie im Beispiel für die KRC2.Da ich bereits mehrere Varianten probiert habe und auch schon WAVE Generatoren, habe ich das Problem gefunden.
$TECHVAL[1] ist immer 0, egal wie ich den Function Generator einstelle.
$TECHIN[1] ändert seinen Wert auch sehr merkwürdig. Obwohl der Analogeingang einen Wert von 0-10 ausweist, hat $TECHIN[1] nur einen Wert von 1.0 bis 1.09999
Stelle ich den FACTOR auf 1.0 und OFFSET auf 0.0 dann kommen Werte von 0.0 bis 0.99 bei $TECHIN[1] raus. Es scheint als ob mein Signal mit 0-1 statt 0-10 interpretiert wird.$TECH_MAX steht auf 6 in $machine.dat und das Programm läuft auch ohne Fehler durch.
Gibt es bei der KRC4 eventuell noch eine weitere Variable die gesetzt werden muss oder ist ein Zusatzpaket erforderlich?
Der Service konnte mir auf Anhieb keine Hilfe leisten.Code
Alles anzeigenFACTOR = 0.1 OFFSET = 1.0 ; Sensor at analog input 2 SIGNAL CORRECTION $ANIN[2] ; Monitor sensor correction value INTERRUPT DECL 1 WHEN $TECHVAL[1] > 20.0 DO UPPER_LIMIT() INTERRUPT DECL 2 WHEN $TECHVAL[1] < -20.0 DO LOWER_LIMIT() ; Activate cyclical reading of the analog input and ; scaling of $TECHIN[1] to 0.0 - 2.0 ANIN ON $TECHIN[1] = FACTOR * CORRECTION + OFFSET ; Define correction direction $TECHSYS = #TTS $TECH[1].FCTCTRL.GEOREF = #Z ; Correction in Z direction ; Sensor correction using the function generator $TECH[1].CLASS = #SENSOR $TECH[1].FCTCTRL.SCALE_IN = 2.0 ; Definition of control parameters $TECH[1].FCTCTRL.OFFSET_IN = 0.0 ; ” $TECH[1].FCTCTRL.SCALE_OUT = 20.0; ” $TECH[1].FCTCTRL.OFFSET_OUT = 0.0; ” $TECH[1].FCT.ORDER = 1 ; ” $TECH[1].FCT.CPNUM = 3 ; ” $TECH[1].FCT.CPS1.X1 = 0.0 ; ” $TECH[1].FCT.CPS1.Y1 = -1.0 ; ” $TECH[1].FCT.CPS1.X2 = 0.5 ; ” $TECH[1].FCT.CPS1.Y2 = 0.0 ; ” $TECH[1].FCT.CPS1.X3 = 1.0 ; ” $TECH[1].FCT.CPS1.Y3 = 1.0 ; ” $TECHPAR[1,1] = 0.056 ; Smoothing constant in s PTP BEFORE_PART INTERRUPT ON 1 INTERRUPT ON 2 ; Activate sensor correction #TECH[1].MODE = #CYCLE LIN P1 C_DIS LIN P2 C_DIS LIN P3 ; Deactivate sensor correction #TECH[1].MODE = #OFF LIN_REL {X 0.0} ; Zero block for accepting advance run data ; in the main run data --> Deactivation of ; the function generator ; Deactivate cyclical analog input ANIN OFF CORRECTIONIm Einsatz ist ein KR10 mit KRC4 V8.33. WV5.0
