Beiträge von CNCrobot

Immer gerne

Diese roboterspezifischen Daten werden bei IBN direkt in die Sinumerik eingespielt, quasi Siemens bekommt die Daten von den Roboterhersteller

Genau, der Roboter wird über G-Code programmiert (oder CAM) wie eine Werkzeugmaschine. Vorteil ist auch das der Roboter auch alle Features (Kompensation/Korrekturen/...) der CNC nutzen kann.

Genau, der Roboterhersteller liefert alle relevanten Daten Geometrie, Motordaten, Massen usw. und diese werden dann automatisch in die Sinumerik befüllt. Daraus kann man auch ein mechatronisches Modell (kompletter Antriebsstrang + Steifigkeitsmodell) des Roboters erzeugen der dann im IPO-Takt Bahn- und Posenabhängige Kompensationen macht wie z. Bsp die Kompensation von Prozesskräften

Im zweiten Teil des Videos ist die reelle Aufnahme des Wirbelfräsen . Komplett einverstanden das Roboter viel weicher als Werkzeugmaschinen sind, aber glaube das CNC-Roboter (durch CNC direkt gesteuerte Roboterarme) schon eine Genauigkeitslücke zwischen Werkzeugmaschinen und Standard Industrieroboter füllen können

Hier ein Video der ersten Tests/Versuchen mit dem Wirbelfräsen auf dem Roboter - Roboterarm direkt durch die Sinumerik CNC gesteuert (ohne Robotersteuerung):

Werkzeug: D=12mm

Material: leg. Stahl (11SMn30)

Schnittwerte: ae=12mm (Breitenzustellung = Voller Fräserdurchmesser), ap=15mm (Tiefenzustellung)

Ergebnis:

- Prozess selbst hört sich stabil an, erstmal einen großen Schritt, dass man mit einem Roboter in Stahl so tief zustellen kann…

- Für die Verbesserung der Ergebnisse werden weitere Versuche gemacht: z. Bsp. mit Kraftkompensation und Roboter mit direkten Wegmesssysteme.


Der ganze Prozess wurde in NX CAM Robotics zusammen mit dem VNCK (digitaler Zwilling der Sinumerik CNC) im Vorab simuliert.

https://www.youtube.com/watch?v=OoBgDEo_GAE

MABI Robotic ist ein Schweizer Roboterhersteller der direkte Wegmesssysteme in allen 6 Roboterachsen einbaut um so die die Steifigkeit des Roboters zu erhöhen und auch um das Getriebespiel zu kompensieren. Der Roboter wird über eine CNC gesteuert, genauso wie eine Werkzeugmaschine. Die MABI Roboter werden prinzipiell für subtraktive und additive Prozesse mit hohen Genauigkeitsanforderungen genutzt:

https://www.mabi-robotic.com/home/intro/

Hallo zusammen,

anbei eine Anlage für das Gewindeformen mit Roboter.

Bei dieser Anlage werden mit Hilfe eines Comau NJ60 Roboters, direkt (ohne Robotersteuerung) von der Sinumerik CNC gesteuert, die Gewinde für die unterschiedlichen Schaltschrank Montageplatten geformt. Der größte Vorteil beim Gewindeformen ist, dass das Gewindeformen spanlos erfolgt. Die Kernlöcher, für das Gewindeformen, werden in einem vorausgelagerten Herstellungsschritt auf einer Lasermaschine hergestellt. Danach werden die Montageplatten auf die Spannvorrichtung der Gewindeform Zelle transportiert.

Hier das Video: https://www.youtube.com/watch?v=LVcqJmkgGCA

Der ganze Ablauf ist als digitaler Zwilling in NX CAM Robotics mit dem virtuellen Zwilling der Sinumerik CNC (VNCK) im Vorab simuliert worden:

Roboter sind bekannt als nicht steife Mechaniken und bei einer Fräsbearbeitung wird der Roboter TCP durch die Prozesskräfte von seiner programmierten Bahn abgedrängt, insbesondere sind diese Prozesskräfte groß (= große Bahnabweichung) wenn man harte Werkstoffe bearbeitet.

Wenn man aber diese Prozesskräfte, Material- und Werkzeugabhängig, simuliert und danach auch kompensiert erreicht man Werkstück Qualität von +- 0.2mm (Schrupp-Toleranzen werden eingehaltet). Und das noch in Alu (EN AW-6005A):