Hi,
bei erstmaligem Verbinden mit Robotstudio taucht folgende Meldung auf:
Controller RobotWare version not supported by IO Configurator, RW version 6.05 or higher is required
Wie muss ich vorgehen um die Software hier zu aktualisieren? Gehen dabei Einstellungen etc. verloren? Die aktuelle Software auf der Steuerung ist RobotWare 5.15.01
Gruß
Hi,
da ist einiges durcheinander geraten, die Labor SPS steuert die Roboter z.B. wenn diese zusammen Mobtagearbeiten ausführen, läuft also zwangsläufig immer. Die Sicherheits SPS läuft immer, sonst wird keine Freigabe erteilt, sprich der Roboter ist im Notaus. Mit dem Notaus Schaltern der Anlage hatte ich mich vertan, die wirken auch im Handbetrieb. Lediglich Trittmatten, Safetyeye und Schutztüren schalten nur im Automatikbetrieb ab. Nach Rücksprache mit ABB haben wir den Schlüsselschalter der Steuerung gegen einen mit Zusatzkontakten getauscht, hier können wir das Betriebsmodus Signal für die Pilz SPS sicher und potentialfrei abgreifen.
Ich bin morgen wieder am Roboter und würde um sicher zu gehen das es nicht daran liegt gerne die Robotware auf den neuesten Stand bringen, wie gehe ich da am besten vor? Bin ja dann am Serviceportal mit Robotstudio verbunden... Gehen dabei anlagenbezogene Daten, Kalibrierungen oder programmierte Programme verloren?
Gruß
Hi,
ich habe mal mit ABB telefoniert, die rieten mir erstmal zu versuchen ob es ohne Cross Connection geht und dann vor dem Belegen der programmierbaren Tasten erstmal zu versuchen ob ich das Signal aus dem Robot Studio setzen kann, nun also doch mit PC. Brauche ich ein Crossover oder ein einfaches Patchkabel um mich ohne Switch o.a. über den Laptop mit Netzwerkkabel direkt mit dem Terminal Anschluss der Steuerung zu verbinden?
Gruß
Hi,
da hatte ich eben schonmal geschaut, da steht nur:
-Installierte Systeme
360-xxxxxx
Also die Seriennummer der Anlage, keine Softwareversion...
Die AS sowie GS Signale sind auch 1, sonst dürfte ich ja auch an der Steuerung direkt die Motoren nicht einschalten können, oder? Das funktioniert ja, nur über das TP nicht... Er sagt ja auch nicht, dass Motoren EIN generell nicht zulässig ist, sondern das es über System-E/A nicht zulässig ist...
Hi,
in welchem Punkt kann ich die Softwareversion nachschauen? An der Steuerung sehe ich keine LEDs dafür, ist ja die Compact Steuerung, wenn ich im TP gucke sind ES1 und ES2 aber 1!
Gruß
Hi,
genau so funktioniert es bei mir leider nicht, ich habe es testweise mal mit Motors Off probiert, auch das will er nicht. Er scheint ja allgemein ein Problem zu haben diese Signal vom TP zu setzen, kann das eine Sicherheitseinstellung sein die ich irgendwo ändern muss? Kann es mit dem angemeldeten Nutzer (Default) zu tun haben? Oder eventuell mit der Softwareversion?
Gruß
Hi,
ich habe mir das "Reset Emergency Stop" Signal mal auf die gleiche Weise wie das Motors On Signal auf eine programmierbare Taste gelegt, drücke ich diese nun zuerst erscheint:
Meldung 20148
Bestätigung abgelehnt
Beschreibung:
Bestätigung für Rücksetzen des Not-Aus über System-E/A wurde abgelehnt
Oben steht weiterhin:
Warte auf "Motoren ein" nach Not-Aus
Gruß
Hi,
die SPS ist quittiert, am TP steht daraufhin "Warte auf "Motoren ein" nach Not-Aus. Über die Motors On Taste an der Steuerung kann ich nun einschalten, beim Einschalten über die programmierbaren Tasten kommen die beiden oben genannten Meldungen, was bzw. wo müsste ich denn da am TP noch quittieren? Er sagt ja, dass er auf das Signal wartet...
Gruß
Hi,
danke für die Antwort, das haben wir nun so gemacht. Beim Versuch die Motoren nach einem Notaus über die programmierbare Taste einzuschalten erscheint aber folgender Fehler:
Meldung 20010
Not-Aus-Status
Beschreibung:
Der Not-Aus-Schaltkreis wurde zuvor unterbrochen und während der Unterbrechung wurde versucht, den Roboter zu betreiben
Gleichzeitig erscheint im Log die Meldung "Motoren-EIN unzulässig":
Meldung 20140
Motoren-EIN unzulässig
Beschreibung:
Motoren EIN über System-E/A nicht zulässig.
Die Verknüfung mit der Taste an sich scheint also richtig zu sein. An der Motors On Taste an der Steuerung lassen sich die Motoren dann einschalten, nur über die progammierbare Taste am Flexpendant nicht, woran könnte das liegen? Nach Notaus liegt das Problem sowohl im Hand- als auch Automatikbetrieb vor.
Hi,
hat da jemand eine Antwort für uns? Wir hängen an der Stelle leider fest...
Gruß
Hi,
wir sind nun bei der finalen Inbetriebnahme, erstmal vielen Dank für die Unterstützung! Wie müssen wir denn nun vorgehen um das Motors On Signal auf eine der programmierbaren Tasten am Flexpendant zu legen, im Idealfall ohne PC?
Gruß
Hi,
die Trittmatte ist Teil des bestehenden Konzepts an dem nichts geändert werden soll, hinter der Trittmatte verläuft ein Gurtsystem, der Bereich ist also nicht begehbar. Zusätzlich wird über Schutztüren und Safety Eye überwacht.
Der Roboter ersetzt einen alten Roboter dessen Platz in der Sicherheits SPS genutzt werden soll, daher haben wir nur ein Szenario zur Abschaltung zur Verfügung (ein Sicherheitsrelais), bei den anderen Robotern ist es aber auch so, dass sowohl die Trittmatten etc. als auch die Not Aus Schalter nur im Automatikbetrieb auslösen, kann also so bleiben. Wir nutzen also AS oder GS, dürfte ja keinen Unterschied machen da die Sicherheitssteuerung sowieso nur im Automatikbetrieb abschaltet.
Die Möglichkeit Motors On auf eine der programmierbaren Tasten zu legen klingt vielversprechend, ist das unabhängig vom aktuellen Programm (jeweilige Projekte der Studierenden) fest machbar? Auch ohne externe SPS? Die Labor SPS läuft nicht immer wenn der Roboter läuft und die Sicherheits SPS soll in der Programmierung nicht verändert werden...
Gruß
Hi,
die Sicherheitssteuerung schaltet im Automatikbetrieb ab, im Handbetrieb nicht, deshalb ist ein sicheres Signal über diesen Betriebszustand nötig, wenn das Signal mal fehlerhaft ist und die Sicherheits SPS gesagt bekommt der Roboter ist im Handbetrieb obwohl er im Automatikbetrieb fährt würde er ja so nicht abgeschaltet...
Im Laborbetrieb wird viel zwischen Hand- und Automatikbetrieb gewechselt, der Roboter dient hier ja eher zu Versuchen, Messungen etc. und läuft nicht im "Produktionsbetrieb" durch, er muss für Studenten über das Flexpendant ohne PC bedienbar sein. Wenn ich nun auf der Trittmatte stehe und am Schlüsselschalter vom Hand in den Automatikbetrieb schalte (beim Stehen auf der Trittmatte ist dann ja GS, AS oder Emergency Stop offen, je nachdem welche Kontakte wir dann nutzen) bekomme ich somit den Roboter ohne SPS nicht an, richtig?
Gruß
Hallo,
vielen Dank für die Antwort!
Zu 1:
Die Systemausgänge bringen mir ja quasi nichts, es muss ja sicher sein, also darf die Roboter SPS darauf quasi keinen Einfluss haben... Also Schlüsselschalter tauschen.
Zu 2:
Das klingt interessant, also würde ich am Safety Stecker nicht die Kontakte "Emergency Stop" sondern "General Stop" bzw. "Auto Stop" nutzen und über die Sicherheits SPS schalten? Sprich ich stehe auf der Trittmatte an der Steuerung, kann die Motors On Taste aktivieren obwohl General Stop ausgelöst ist, danach die Trittmatte verlassen und die Sicherheits SPS quittieren (-> General Stop wieder geschlossen) und die Motoren sind an?
Zu 3:
Also auch in der SPS verknüpfen? Bekommt man das so hin, dass das für die Anlage fest zugewiesen bleibt und nicht jeder Student der mal an der Anlage arbeitet das in seinem Programm anders belegen kann?
Gruß
Hi,
bei der Inbetriebnahme unseres IRB 360 an einer IRC 5 Compact geht es nun darum, die Steuerung in die Sicherheitssteuerung (Pilz Sicherheits SPS) des Labors einzubinden.
Die SPS schaltet über ein Sicherheitsrelais für jeden Roboter jeweils zweikanalig ab, das ist soweit ja kein Problem, der Roboter hat am Safety Steckverbinder ja diverse Notauskreise jeweils zweikanalig anliegen.
Punkt 1:
Die Sicherheits SPS unterscheidet für das Anhalten jedoch zwischen den Betriebsmodi, also Hand- und Automatikbetrieb, und muss somit mitgeteilt bekommen (hierfür gibt es zwei digitale Eingänge an der SPS), in welchem Modus sich der Roboter befindet. Laut ABB gibt es hierfür so keinen Ausgang, man empfohl mir hier, den internen Schlüsselschalter gegen einen mit zusätzlichen Kontakten (3HAC052287-003) zu tauschen und den Betriebsmodus für die SPS hier an den Zusatzkontakten direkt am Schlüsselschalter abzugreifen. Würdest ihr das so machen, oder habe ich da noch andere Möglichkeiten?
Punkt 2:
Die Steuerung ist so positioniert, dass sie nur durch betreten einer Sicherheitstrittmatte erreicht werden kann, da dann jedoch der Notaus ausgelöst wird, würden wir den Roboter ja garnicht an bekommen, da wir nach dem Rückstellen des Notaus (also hier verlassen der Trittmatte) ja Motors On an der Steuerung drücken müssen, richtig? Müssen / können wir die Motors On Taste jetzt nach extern verlegen, oder bekommt man das auch irgendwie anders hin, z.B. Motors On über das Flexpendant oder sowas?
Punkt 3:
Die Sicherheits SPS erwartet nach Abschaltung eine "Ist Aus" Rückmeldung vom Roboter, gibt es an der Steuerung ein solches abgreifbares Signal, welches den Status der Motoren (On/Off) ausgibt?
Gruß
Danke, das hat geklappt!
Danke für die Antworten! Ein Backup haben wir nicht, ist das nötig? Wir würden sonst die Variante mit der Werkseinstellung versuchen, verlieren wir da irgendwelche wichtigen steuerungsbezogenen oder roboterbezogenen Daten, z.B. Kalibrierungen oder sonstiges?
Gruß
Hi,
als semesterbegleitendes Projekt haben wir den Auftrag einen gebrauchten ABB IRB 360-800 Flexpicker mit IRC5 Compact Steuerung in Betrieb zu nehmen. Beim ersten Einschalten taucht nun folgender Fehler auf:
Meldung 71391
Systemsignalkonfiguration
Beschreibung:
Fehler während der Konfiguration eines Systemeingangs/Systemausgangs-Signals.
System-E/A-Name: <arg1>
Folgen:
Das System wechselt in den Zustand SYS FAIL.
Wir vermuten, dass die Steuerung über eine Netzwerkschnittstelle versucht mit einer SPS o.a. aus der alten Anlage, mit der er natürlich nichtmehr verbunden ist, zu kommunizieren. Wie können wir da Abhilfe schaffen, also diese Verbindungen "löschen" oder gar die Steuerung auf Werkseinstellungen zurücksetzen? Wir haben aktuell keinen Zugriff auf Robot Studio, müssen also alles übers Flex Pendant machen.
Gruß
