Das Problem ist wirklich die Singularität. Hab noch nachgeschaut auch die Fehlermeldung bestätigt es. Eigendlich möchte ich den Greifer nicht abwinkeln da ich einen Doppelgreifer verwende und ich dan nicht einfach 90° drehen kann. Kann man die Singularität auch umgehen wenn ich einen weiteren Punkt etwas weiter hinten teache und dort weiterfahre?