Beiträge von Fred Clever

Hallo Dirk H,

musst mal schauen, ob durch das Backup in Roboguide die ganzen "Schedules" gesetzt wurden.

Ausserdem musst du unter "Fixtures" eine "Line" einfügen.
Diese kannst Du dann unter den Eigenschaften dann mit einer virtuellen Steuerung verknüpfen.
(Falls Du möchtest, dass sich hier dann noch etwas bewegt musst Du noch einen "Link" auf der "Line" anfügen)

Eventuell musst Du auch Deine Programme ein wenig anpassen, das weiß ich aber net.
Ich hab bisher immer nur "Line Tracking" Anwendungen von Grund auf aufgebaut (nicht über Backup).

Viel Erfolg. =)

Gruß
Fred

Moin mike,

nochmal ne kurze Frage zu der Deinstallation:
Hattest Du auch Probleme andere Programme zu deinstallieren? Oder anders: Liegt das Problem jetzt beim Installshield oder bei Roboblöd?
Welches Deinstallations-Programm haste denn dann benutzt? (hab grad auch Probleme ne Software vom Rechner zu kriegen, jedoch keine Fanuc Software... ^^)

Handelt es sich bei der Speicher-Fehlermeldung um ne Roboguide-Fehlermeldung oder isses ne Windows-Meldung?
Hatte zwar schon bestimmt 1.235.648 verschiedene Fehler mit Roboguide, aber noch keine mit zu wenig Speicher... =D

Gruß
Fred

Moin moin czulak,

meine schlaue Fehlerliste sagt mir, dass es sich um einen Verbindungsfehler zwischen Pulse-Coder und Servoverstärker handelt.
Das kann jetzt natürlich alles mögliche sein:
- Pulse-Coder selbst
- Servoverstärker
- Pulse-Coder-Kabel
- Schirmung des Kabels
- Montage des Kabels
....

Also ich würde empfehlen mal beim heißen Draht von Fanuc durchzuklingeln.
Eventuell haben die Jungs da noch ne bessere Idee.

Gruß
Fred

Hallo mike,

hast Du schon einmal versucht das alte Roboguide einfach händisch zu deinstallieren und dann die V7 zu installieren?
Solange Du nicht Einträge in der Registry löschst sollte die Lizenz eigentlich bestehen bleiben (war bei mir zumindest so =P )

Gruß
Fred

Hallöle Biele,

also ich hab schon einmal einen KAREL-Kurs besucht.
Der Kurs war relativ klein, daher konnte der Lehrer spezifisch auf einige Fragen der Teilnehmer eingehen.
(Projektspezifische Fragen/Aufgaben)

Der Kurs ist jetzt eigentlich nicht dafür gedacht, dass Dir die Sprache selbst beigebracht wird.
Im Prinzip wird Dir nahegelegt, wie KAREL grob funktioniert und eingesetzt werden sollte/kann.

Auf die einzelnen Befehle und Strukturen wird jetzt nicht im Detail eingegangen.

Das beste wäre eigentlich, wenn Du schon Erfahrung in Hochsprachenprogrammierung hast.
Dann weiß man schon grob wie die Strukturen aussehen, bzw. wie Probleme gelöst werden können.

Im Prinzip sind ja Hochsprachen alle gleich aufgebaut. Lediglich die Syntax unterscheidet sich.

Falls Du also schon etwas Erfahrun hast im Programmieren könnte sich der Kurs schon lohnen.
Bei meinem Kurs haben wir je nach Thema mehrere Programme geschrieben mit den unterschiedlichsten Problemlösungen.

Falls Du keinerlei Erfahrung mit Hochsprachen hast solltest vielleicht vorher nachfragen, ob es auch einen Kurs für Anfänger gibt.
(es gibt ja eigentlich nur einen KAREL-Kurs)

Ich hoffe das hilft.

Gruß
Fred

Hallo dirkhetzler,

ich kenne nur einen Befehl in KAREL.
Hier kannst Du mit Hilfe der "ABORT_TASK" Funktion auch alle laufenden Programme abbrechen.
(ausser diejenigen, die ‘‘ignore abort request’’ gesetzt haben)

Gruß
Fred

Holadrio Rapunzel (oder Rapante?? =D),

der "R-J ASCII Program Translator" unterstützt den M-710iC nicht.
Wie der Name schon sagt unterstützt die Software nur Roboter mit R-J und R-J2 Steuerung (und auch R-J3???).

Der M-710iC besitzt aber bereits die R-30iA Steuerung (R-J3iC o.ä. glaub ich).
Daher müsstest Du für diesen Robi auch die neuere Software benutzen --> OlpcPro. =)

Gruß
Fred

Hallo mlanger,

das erste was mir hierbei auffällt ist die Sache mit der "Echtzeit".

In Echtzeit wirst Du die Daten mit ziemlicher Sicherheit nicht aus dem Roboter bekommen.
Schon allein, weil die Steuerung irgendeinem Takt unterlegen ist.

Jedoch könnte ich mit schon vorstellen, dass Du mit KAREL die Befehle zügig abgearbeitet bekommst.

Wie ist denn die Steuerung mit dem Laser verbunden, für den Trigger? Über digitale I/Os?
Da gibt es von Fanuc diese "High Speed"-Baugruppen, die sind schneller als die "normalen" I/Os.

In KAREL einfach den Trigger setzen und als nächstes die Position wegspeichern.
Du könntest ja theoretisch die Positionen auch erstmal zwischenspeichern, denn ich denke, dass der Bus auch nicht gerade Echtzeit ist?! =)

Ist ne schwierige Anwendung. =D

Gruß
Fred

Hallo lameda,

kann gut sein, dass die Option in KAREL geschrieben ist. Jedoch ist diese direkt in der Systemsoftware integriert (also keine "Stand-Alone" .pc-Datei).
Man kann diese mit einer Systemvariable de- und aktivieren (nachdem sie geladen wurde ^^).

Wie ali_aus_bengali geschrieben hat werden dann gewissen DOs gemappt und die Fehler via Nummer ausgegeben.

Gruß
Fred

Hallo PA,

fangen wir einfach ein paar Schritte weiter vorne an. =)

Mache einen Rechtsklick auf Dein "Start-Menü" im Windows und wähle "Explore/Durchsuchen", dann sollte sich der Windows-Explorer öffnen.
In der linken Spalte sollte alle Deine Laufwerke aufgelistet werden.

Recht weit unten (unterhalb der "My Network Places/Netzwerkumgebung") sollte es einen Eintrag mit "Robot Neighbourhood" geben.
(diese hat auch einen kleinen gelben Robi als "Icon")

Einfach die "Neighbourhood" anwählen und dann kannst Du im rechten Fenster mit Deiner rechten Maustaste einen Roboter mit "New" erstellen.

Jedoch sollte der Roboter in Roboguide auch die gleiche Stellung einnehmen wie Dein realer Roboter zum Zeitpunkt des Backups.
Du benötigst also nicht unbedingt die "Robot Neighbouhood", um Deinen Roboter in Roboguide abzubilden.

Gruß
Fred

Hallo Bernhard,

ich möchte auch noch kurz meinen Senf abgeben.

KAREL Programme können schon die Leistungsfähigkeit der Roboter CPU beeinflussen.
Wie hermo schon geschrieben hat ist eine Wartezeit auf jeden Fall notwendig.

Desweiteren kommt es noch darauf an was genau Du in KAREL schreiben möchtest.
Bei Kommunikations"threads" kann es schon sein, dass Deine CPU ein wenig in die Knie geht.
(abhängig was der Roboter sonst noch so zu tun hat)

Unter der Systemvariablen "$IDL_CPU_PCT" kannst Du die Belastung Deiner Roboter-CPU beobachten.
Falls der Wert der Variable dauerhaft einen Wert unter "10" annimmt, wäre die gesamte Anwendung ein wenig bedenklich.

I.d.R. jedoch kann man getrost sogar mehrere KAREL Programm nebenher laufen lassen. =)

Gruß
Fred

Hallo Thilbi,

es gibt eine Systemvariable, die angibt welche Gruppen aktiv sind.

$MOR.$PG_MCTL

Hierbei muss man sich die Bewegungsgruppen als eine binäre Zahl vorstellen (und dann ins Dezimale System umrechnen).
Sobald eine Gruppe aktiv wird wechselt die entsprechende Stelle eben auf eine "1".
(Grp 1 = 2^0; Grp 2 = 2^1; Grp 3 = 2^2......)

Jedoch:
Weißt Du denn nicht welches Programm welche Gruppe in beschlag nimmt?
Sonst weißt Du ja auch welche Gruppen aktiv sind und welche Programme Du dann aufrufen kannst und welche nicht.
Oder wird die "Positionierung" der nicht aktiven Gruppen willkürlich bzw. unvorhersehbar gestartet?

Gruß
Fred

Moin moin r-rt,

möcht noch kurz meinen Senf zu der Roboguide Frage abgeben.

Prinzipiell unterstützt Roboguide Systemsoftware bis V5.30 zurück.
Dabei handelt es sich leider um die späte R-J3 Steuerung.

Wenn Du jedoch keine besonderen Befehle in den Programmen verwendest (diejenigen, die später als R-J2 aufkamen) KÖNNTE es u.U. vielleicht evtl. funktionieren. Jedoch keine Garantie dazu =).

Hast Du denn schon Roboguide?
Wenn ja, würde ich es einfach mal probieren.
Wenn nein, würde ich die Software einfach mal anfordern, installieren und die 30 Tage Testversion verwenden. Danach kannste dann entscheiden, ob Du es kaufen möchtest.

Gruß
Fred

Hallo kukaroboter, =)

frag doch einfach mal bei Fanuc selbst nach.
Die ham da doch bestimmt eine Marketing Abt o.ä. und werden Dich mit solchen Krams versorgen. =)

Sorry aber ich habe leider keinen speziellen Kontakt zum Marketing dort...

Gruß
Fred

Moin dirkhetzler,

ohjemine, OS-Fehler sind meistens nicht wirklich transparent.
Desweiteren können diese Fehler meistens auch nicht ohne Hilfe von Fanuc behoben werden.

Ich habe in meinem Fehler-Handbuch den Fehler gesucht und gefunden.
Anbei sende ich Dir nen kleinen Screenshot.

Hier steht auch, dass man sich bei Fanuc Amerika melden soll.

Kann Dir zwar jetzt keine Lösung anbieten, aber vielleicht hilft es ja trotzdem ein wenig weiter.
Vie Erfolg noch. =)

Gruß
Fred

Hallo Mujo,

bei der FTP-Adresse solltest Du das http:// weglassen, also:

ftp://ftp.fanucrobotics.de

dann sollte Dich der Browser gleich nach Benutzername und Passwort fragen. =)

Gruß
Fred

Guten Morgen Mujo,

Du solltest natürlich das KAREL Programm auch in OlpcPro in den Roboter laden. =)
Wie hast Du überhaupt die Zelle erstellt? Frei heraus? Oder über ein Backup des realen Roboters?

Wenn Du die Variable "$KAREL_END" auf "TRUE" setzt kannst Du Dir unter "SELECT" auch KAREL-Programme anschauen (F1 - TYPE).
Schau einfach mal nach, ob der virtuelle Roboter das Programm geladen hat.

Falls nicht, musst Du das Programm noch laden.
Im Zellen-Browser (Fenster linke Seite) rechtsklick auf Programme und auf "Laden/Load", und dann einfach das Programm auswählen. =)

Gruß
Fred

EDIT:
Übrigens gibt es bereits die OlpcPro V6.40 Rev. I.
Die kannste Dir vom FTP-Server von Fanuc herunterladen. Ist zu empfehlen, läuft um einiges stabiler (eigentlich keine Kunst =D).

Upsala... tut mir leid,

die "Frame-Prozedur" ist wie Hermann schon erwähnt hat nur für UFrames.
Sowas passiert, wenn man meint morgens um 7 schon schlaue Einträge zu machen... =D

Für die TCP Berechnung gibt es meines Wissens tatsächlich keine KAREL Funktion.
Von Hand berechnen würde sich auch nicht gerade als trivial herausstellen (denke ich mal...).

Im Prinzip muss man die drei programmierten Punkte als Vektoren (bezogen auf den Handflansch) auffassen und dann den Schnittpunkt berechnen. Falls jmd die mathematische Formel hat wär ich natürlich auch äußerst interessiert. =D

Gruß
Fred

Hallo pic16f84b,

mir würde da auf Anhieb eine Möglichkeit in KAREL einfallen.
Soweit ich mich erinnern kann gibt es in KAREL eine Funktion, der man drei Positionen gibt, und die einmal damit dann einen "Frame" errechnet.
(FRAME(pos1, pos2, pos3, <pos4>); o.ä.)

Diesen Wert könnte man dann mit dem nächsten Befehl in die entsprechende Systemvariable schreiben.
($MNUFRAME, $MNUTOOL o.ä.)

Gruß
Fred

Hallo Jörg,

so weit ich weiß, bekommst Du kein Signal aus dem Roboter heraus ob "Step" aktiviert ist oder nicht.
Solange aber "Step" aktiviert ist, bleibt das UOP-Signal "Cmd Enable" auf "false".

Jedoch ist dieses Signal eine Sammelstellt für allerlei Dinge, das anzeigt, ob der Roboter für AUTO Modus bereit ist oder nicht.
(wie. z.B. TP Enabled, Step aktiv, T1/T2/Auto...)

Daher müsstest meines Wissens den "Step" Modus per Hand immer abschalten.
Ich lasse mich aber auch gerne von meinen Kollegen hier belehren =).

Gruß
Fred