Beiträge von RoboHans

Hallo aleks-83

Die IPPNIO.xml wird beim verwenden des E/A-Konfigurator automatisch erstellt.

Normalerweise musst du zum Hinzufügen der E/A Geräte als Default User(Bei anderer UAS einstellung als der jeweilige Admin Benutzer) angemeldet sein.

Dann sollte das Hinzufügen als auch nicht mehr grau sein.

Meine Vorgehensweise war immer.

1.Geräte Suchen.

2.IP/Gerätename/Subnets/ect einstellen.

3.Übertragen der Informationen ans jeweilige Gerät

4.Aktuallisieren drücken

5.Gerät auswählen und Hinzufügen als drücken

6.Richtige GSD Datei auswählen

7.E/A's Anlegen

Sollte eingentlich so funktionieren.

Gruß

Hans

Probier mal Robotware 6.10 zu installieren. Gab schon öfter Probleme mit RW6.09 und Flexpendant.

Das hat bei mir geholfen

Kommen dann demnächst die Omnicoresteuerungen für alle Robotermodelle?

Hallo zusammen,

kann man Robotware 7 auch auf IRC5 Controllern installieren oder ist die nur für die neu Omnicore Steuerung gedacht?

Gruß

RoboHans

Hi ich hätte da auch was beizusteuern

FUNC robtarget Func_OffSetOrient(robtarget operationTarget,num xOff,num yOff,num zOff\num Rx\num Ry\num Rz)
    !************************************************************************************
    !Description:       Function um neues robtarget aus Offset und Winkel zu errechnenen  *
    !Author:          JoBe
    !************************************************************************************

    !Mit dieser Funktion wird aus den Quationen eines übergegen Robtargets
    !eine neu Orientierung aus Eulschen Winkeln errechnet
    VAR orient TMP_Ori;
    VAR robtarget ret_Target;
    VAR num XAngle;
    VAR num YAngle;
    VAR num ZAngle;

    !ÜBerschreiben des Rückgabetargets mit dem Übergebenen robtarget
    ret_Target:=operationTarget;

    !Auf num Variable die winkel aus Quationen in Eulsche winkel übertragen
    XAngle:=EulerZYX(\X,operationTarget.rot);
    YAngle:=EulerZYX(\Y,operationTarget.rot);
    ZAngle:=EulerZYX(\Z,operationTarget.rot);
    
    !Gewünschte Grad änderung aus Funktionsübergabe einrechnen
    IF Present(Rx) THEN
      XAngle:=XAngle+Rx;
    ENDIF
    IF Present(Ry) THEN
      YAngle:=YAngle+Ry;
    ENDIF
    IF Present(Rz) THEN
      ZAngle:=ZAngle+Rz;
    ENDIF

    !Orientierung in Quationen aus den Berrechneten num werten zurückgeben
    TMP_Ori:=OrientZYX(ZAngle,YAngle,XAngle);

    ret_Target.rot:=TMP_Ori;
    ret_Target.trans.x:=operationTarget.trans.x+xOff;
    ret_Target.trans.y:=operationTarget.trans.y+yOff;
    ret_Target.trans.z:=operationTarget.trans.z+zOff;

    RETURN ret_Target;
  ENDFUNC

Hi zusammen ich hoffe mir kann wer weiterhelfen.

Seit neuesten kommt beim Starten des Robotercontrollers immer die Fehlermeldung
Nr. 50432
Identische Basis-Koordinatensysteme

Die Mech. Einheit Rob1 und Rob2 weißen Identische Basis-Koordinatensysteme auf.

Kann man diese Meldung Deaktivieren?

Hi
du kannst dir 3 Punkte X1/X2 und Y einteachen und daraus über die DefFrame Funktion ein Werkobjekt errechnen lassen.
Siehe Code Bsp unten

woR22_TT_2:=wobj0;
            !Origin = 3 means: the origin is on the line running through X1 and X2, so that
            ! Y is on the Y-Axis. this deos not mean X1 has to be the origin of the coordinate system
            woR22_TT_2.uframe:=DefFrame(pR22_woDef_TT_2_x1,pR22_woDef_TT_2_x2,pR22_woDef_TT_2_y\Origin:=3);
            Break;

Wenn du Kreisbewegungen anfahren willst brauchst du den MovC Befehl.

Also z.B.

Start:
MovL
MovC
MovC
MovC
MovL
Ende:

Hi das ist gar nicht so schwer.
du schreibst dir auf die Variable I022 oder andere kannst dir aussuchen. die nummer der bewegung kannst du auch frei wählen.
Siehe Beispiel unten. Nach dem Code gehts weiter.

NOP
MOVJ P0059 VJ=D021  //PP_TurnTable Bottom
SET I022 59
DOUT OT#(553) ON
WAIT IN#(553)=ON
DOUT OT#(553) OFF
DOUT OT#(536) ON
MOVJ P0065 VJ=D021 PL=0  //TT Pick Bottom T1 RL PP
SET I022 65
MOVL P0066 V=D024 PL=0  //TT Pick Bottom T1 RL EP
SET I022 66
DOUT OT#(554) ON
WAIT IN#(554)=ON
DOUT OT#(554) OFF
MOVL P0067 V=D024 PL=0  //TT Pick Bottom T1 RL AP
SET I022 67
MOVJ P0059 VJ=D021  //PP_TurnTable
SET I022 59
DOUT OT#(536) OFF
MOVJ P0020 VJ=D020  //HomePos
SET I022 20
END

Hier kannst du dann in einer HomePos Routine/JOB verschiedene Verfahrwege definieren siehe untenstehenden Code.
Siehs dir mal an ob das deinem Fall entspricht.

NOP
IFTHENEXP B000<>1
'********************************
	'Jump with Positionnumber
	'********************************
	'********************************
	'Home and Int Pos
	'********************************
	 JUMP *29 IF I022=29
	 JUMP *28 IF I022=28
	 JUMP *27 IF I022=27
	 JUMP *26 IF I022=26
	 JUMP *25 IF I022=25
	 JUMP *24 IF I022=24
	 JUMP *23 IF I022=23
	 JUMP *22 IF I022=22
	 JUMP *21 IF I022=21
	 JUMP *20 IF I022=20
	'********************************
	'Pick TT Bottom
	'********************************
	 JUMP *69 IF I022=69
	 JUMP *68 IF I022=68
	 JUMP *67 IF I022=67
	 JUMP *66 IF I022=66
	 JUMP *65 IF I022=65
	 JUMP *64 IF I022=64
	 JUMP *63 IF I022=63
	 JUMP *62 IF I022=62
	 JUMP *61 IF I022=61
	 JUMP *60 IF I022=60

	'********************************
	'Home and Int Pos
	'********************************
	*29
	*28
	*27
	*26
	*25
	*24
	*23
	*22
	*21
	*20
	'HomePosition
	 MOVJ P0020 VJ=D025 PL=0
	 SET I022 20

	'********************************
	'Pick TT Bottom
	'********************************
	*69
	*68
	*67
	*66
	 MOVL P0067 V=D024 PL=0  //TT Pick Bottom T1 RL AP
	 SET I022 67
	 JUMP *59
	*65
	 MOVJ P0065 VJ=D021 PL=0  //TT Pick Bottom T1 RL PP
	 SET I022 65
	 JUMP *59
	*64
	*63
	*62
	*61
	 MOVL P0062 V=D024 PL=0  //TT Pick Bottom T1 RL AP
	 SET I022 62
	 JUMP *59
	*60
	 MOVJ P0060 VJ=D021 PL=0  //TT Pick Bottom T1 RL PP
	 SET I022 60
	 JUMP *59
ENDIF
*END
MOVJ P0020 VJ=D025 PL=0
SET I022 20
END

Wenn jemand DX200 Manuals braucht kann sich bei mir gerne melden

Servus,
wir machen das öfter und bei uns funktioniert die Kommunikation mit der SPS nur wenn wir im Roboter IP und Subnetmask auf 0.0.0.0 eingestellt haben und dann über die SPS die IP , Subnetmask und den Namen zuweisen.
Hast du dass so gemacht?

VAR intnum intnumR1_Timer_Painting;
    VAR intnum intnumR2_Stop_Timer;

    PROC Init_Interrupt_TimerPainting()
        !Interrupt is connected on two Signals.
        IDelete intnumR1_Timer_Painting;
        CONNECT intnumR1_Timer_Painting WITH TRAP_TimerStart;
        ISignalDI Paint,1,intnumR1_Timer_Painting;

        IDelete intnumR2_Stop_Timer;
        CONNECT intnumR2_Stop_Timer WITH TRAP_TimerStop;
        ISignalDO simDO_TimerWait,1,intnumR2_Stop_Timer;

    ENDPROC

    PROC Intr_StartTimer()
        !Befor Paint Routine.
        Init_Interrupt_TimerPainting;
        IWatch intnumR1_Timer_Painting;
        IWatch intnumR2_Stop_Timer;
        RETURN ;
    ENDPROC

PROC Intr_SleepTimer()
        !After Paint Routine.
        ISleep intnumR1_Timer_Painting;
        ISleep intnumR2_Stop_Timer;
        RETURN ;
    ENDPROC


    TRAP TRAP_TimerStart
        TimerIsStarted := TRUE;
        ClkStart cTimer{nR1_CyclePart};
    ENDTRAP

    TRAP TRAP_TimerStop
        TimerIsStarted := FALSE;
        ClkStop cTimer{nR1_CyclePart};
    ENDTRAP

Ich mach es immer so.
Gestartet und Gestoppt wird der Interrupt mit Eventroutinen. Musst du dir für deine Bedürfnisse zusammenbauen

Vielen Dank für die schnelle Antwort. Da ich evtl noch ander sachen Abfragen will(bin mir noch nicht ganz schlüssig) werde ich das mit dem Semistatischen Task machen.
Danke nochmal
Gruß
Hans

Hallo ABB'ler
ich habe eine Frage bezüglich Hintergrundtasks und habe konkret nichts gefunden.
Läuft ein Hintergrundtask bei einer IRC5 Steuerung weiter wenn der Roboter durch z.B eine Kollision stehen bleibt?
Hintergrund ist das ich ein Logfile schreiben möchte das mir Kollisionen mitschreibt mit aktueller Position und Zeit und Datum. Hier möchte ich auf das Signal MotovisionSuperTriggerd den Schreibvorgang auslösen.
Vielen dank im Vorraus
Gruß
Hans

Hey zusammen

kann man bei Yaskawa eine Logfiledatei erstellen und diese mit Verschiedenen Ereignissen beschreiben z.B. Roboterkollision oder Umschalten auf Handbetrieb?
Da ich aus der ABB Welt komme kenne ich mich da nicht so gut aus und die Doku ist eigentlich nicht so richtig zu gebrauchen.
Evtl gibt es ja schon eine Interne Logfile die ich einfach nicht gefunden habe.

Ich hoffe mir kann wer helfen.
Danke im Voraus.

Wenn du für Windows Programmieren willst dann eignet sich am besten C# da es das Microsoft eigene .Net verwendet.
C++ ist Rapid ähnlich aber natürlich viel schwieriger zu lernen aber dafür bist du Hardware näher.

Gut das habe ich vergessen. Danke für den Beitrag.
Wobei man aber auch erwähnen sollte das es immer wichtig ist vor einstellungen im Maintandenc Modus eine Sicherung zu machen.

Sicherungen kann man nie genug haben auch wenn es bei Yaskawa sehr mühselig ist im Vergleich zu anderen Robotern

Wer von euch "musste" schonmal mit Yaskawa arbeiten?
Da wir aktuell ein Projekt mit Yaskawa haben musste ich mich in Yaskawa einarbeiten und finden diesen Roboter einfach nur Grauenhaft. Mir kommt es vor als wären die vor 20 Jahren stehen geblieben.
Geht es da nur mir so oder anderen auch?

Hi zusammen,

Ich wollte kurz mal eine Anleitung geben wie ihr die Variablen bei der DX200 Steuerung erweitern könnt.

1. Maintandence Modus
2. Sicherheitsbenutzer, [EDIT IRRER POLTERER: KEINE PASSWÖRTER!]
3.Auf System und dann Setup klicken.

4. Option function auswählen und mit Select bestätigen.

5. Bei Variable Allocation mit Select auf Detail klicken

6.Hier könnt ihr beliebig die Variablen verändern.

Danach wird noch ein Funktional Flash Reset verlangt ab dann habt ihr genügend Variablen zur verfügung

PS: Das ist mein erster Beitrag und ich hoffe ich konnte helfen

MfG
RoboHans