Beiträge von mic29

Bei mir handelt es sich um einen 6-Achser von Stäubli mit CS9-Steuerung.

Hallo zusammen,

bei jeder Entwicklung einer Applikation für einen Roboter (in einer Zelle) stehe ich vor der gleichen Frage:

Ist es sinnvoll die Armleistung nur dann einzuschalten wenn ein neue Bewegung ansteht und sie nach einer Ruhe-Dauer (ca. 10s) wieder abzuschalten?

Für dieses Vorgehen spricht meiner Ansicht nach:

- reduzierter Stromverbrauch

- reduzierte Wärmeentwicklung

- Schonung der Leistungselektronik

Als Nachteil könnte man anführen:

- höherer Verschleiß der Bremsen bzw. Relais durch häufigeres Einfallen und Lösen

- etwas erhöhter Programmieraufwand

Was sagt ihr dazu? Wie macht ihr das?

Ich bin auf eure Meinung gespannt.

Viele Grüße, Micha

das wurde doch bestimmt schon 1000 mal versucht, oder?
Hat keiner eine Idee?

Hallo zusammen,

lassen sich Variablen (keine I/O) direkt mit einem Trace aufzeichnen? Ich denke da an selbst erstellte Variablen die in der $config.dat deklariert sind.

Mein WorkAround wäre, dass ich den Zustand der Variable, z.B. als Byte, auf mehrere Ausgänge lege und diese dann mittels Trace aufzeichne. Geht das vielleicht auch einfacher?

KRC4 (8.3.26)

Vielen Dank im Voraus für Eure Antworten

Gruß, Micha

Ich hab mir das eben gerade zusätzlich vom KUKA-Support bestätigen lassen. Echt schade, dass einem solche scheinbaren "Kleinigkeiten" das Leben so schwer machen.

Ok, vielen Dank für die schnellen Antworten. Gruß, Micha

Erstmal vielen Dank für die Antwort.
Die Geschwindigkeitsbegrenzung der Achsen in der Sicherheitskonfiguration hatte ich gar nicht mehr auf dem Schirm. Richtig, es sind 30°/s für alle Achsen eingestellt. Allerdings kann ich mir nicht vorstellen, dass diese Begrenzung das Problem verursacht. 30°/s ist jetzt gar nicht mal "sooo" langsam. Um ein Gefühl für die Geschwindigkeit zu bekommen, würde ich die TCP-Geschwindigkeit mal auf 10mm/s schätzen. Dabei verdrehen sich die Achsen aber nicht mit 30°/s.

Hallo zusammen,
ich habe folgendes Problem. Programmierte PTP-Bewegungen werden im T1-Modus extrem langsam angefahren. Das ist beim Teachen bzw. bei der Bahnkontrolle sehr störend. Aktuell kann ich mir nur mit dem T2 helfen. In der Doku kann ich leider keine detaillierten Informationen finden, was im T1 eigentlich genau begrenzt wird. Die einzige Aussage, die ich finden kann ist, dass die Verfahrgeschwindigkeit auf 250mm/s begrenzt wird. Ich gehe davon aus, dass dort zum einen der TCP gemeint ist und es sich auf einen Override von 100% bezieht. Die 250mm/s werden definitiv bei der Bewegung nicht erreicht. Weiterhin bezieht sich ja die Geschwindigkeit bei PTP-Bewegungen prozentual auf die maximale Geschwindigkeit jeder einzelnen Achse. In meinem Programm setze ich die Achsen[1-6] auf 10%. Im T2 und Auto/Ext ergibt das eine angemessene Geschwindigkeit. Nur im T1 wird die Bewegung extrem verlangsamt. Habt ihr eine Idee, was ich da falsch gemacht habe bzw. beachten muss. Über genauere Informationen, was genau im T1 geschieht, wäre ich dankbar.

ArrayCpy_REAL($VEL_AXIS[],nVel_PTP_reduc[],6) //hier 10%
ArrayCpy_REAL($ACC_AXIS[],nAcc_PTP_reduc[],6) //hier 10%
ArrayCPY_REAL($GEAR_JERK[],nGearJerk[],12)    //hier 30%


$BASE=base_data[1]
$TOOL=tool_data[1]
$ACT_BASE=1
$ACT_TOOL=1


PTP P1 C_DIS

Steuerung: KRC4 compact (8.3.26)
Manipulator: KR10 1100 sixx
Vielen Dank im Voraus.
Gruß, Micha