Hallo,
ja das Thema ist noch Aktuell. Wenn ich den Rob Teachen will muß ich, bevor ich den Befehl speicher, immer den Index vom Punkt mit ändern das nervt ganz schön! 
Komme heute leider nicht mehr daran!
Werd morgen mal reinschauen. Danke
Gruß
blender
klappt danke! 
Hallo,
ich habe ein problem beim Teach In. Wenn ich einen Bewegungsbefehl abspeicher, will er mir den immer unter P1 abspeichern. Die PDAT nummeriert er aber fortlaufend wie er es eigentlich bei den Punkten auch machen sollte. Bzw. bis gestern auch gemacht hat. Wo kann da jemand was verstellet haben? Ich kann leider nicht rausfinden wer hier zuletzt dran war, ist nen Schulungsroboter.
Danke und schöne Grüße
Blender
Sobald ich die INI Zeile einfüge bekomme ich sehr viele Fehlermeldungen.
Gibt es dabei nen Trick?
Und wenn ich ein neues SR Template hinzufüge sind die alle leer. 
Alles anzeigen
dann wurde nichts in Z geschrieben, Variable ist auch nicht vorinitialisiert - desshalb die Meldung
- erhöhe timeout oder
- warte auf Telegramm
TIMEOUT= 1.0
OFFSET=0
wait for $DATA_SER2 > 0 ; nehme an das :xprechner COM2 ist
CREAD(HANDLE, Lesestatus,Lesemodus,TIMEOUT,OFFSET"%c",z)
IF (z=="5") THEN
:
Klappt super! 
Hab den TIMEOUT auch wieder auf 10 gesetzt.
Eine frage habe ich heute aber noch. Habe leider nur die Betriebsanleitungen und nichts über das Programmieren (außer cread/write).Wie kann ich das alles automatisch ablaufen lassen?ohne ständig die beiden (graue und grüne) Tasten drücken zu müssen?
Er sagt z Wert ungültig.
Also das PRogramm habe ich jetzt so geändert:
;-------Hauptprogramm
COPEN(:xprechner, HANDLE) ;Kanal oeffnen
IF (HANDLE==0) THEN ;falls kein Kanal geoeffnet wurde
HALT ;dann Programmstop
ENDIF
CWRITE(HANDLE, Schreibstatus,Schreibmodus,"%c%c",c,d)
TIMEOUT= 1.0
OFFSET=0
CREAD(HANDLE, Lesestatus,Lesemodus,TIMEOUT,OFFSET"%c",z)
IF (z=="5") THEN
PTP HOME Vel= 100% DEFAULT
LIN P1 Vel = 2m/s CPDAT1 Tool[1] Base[0]
PTP HOME Vel= 100% DEFAULT
ENDIF
CCLOSE(HANDLE, Closestatus); Kanal schließen
Fehler sind nicht mehr vorhanden.Nur bekomme ich jetzt angezeigt, dass der Wert für z falsch ist.
Dann überspringt er die if und beendet das Prog.
Das Cwrite geht noch ich bekomme AB am Terminal.
Cread müsste ja auch funktionieren sonst würde er ja nicht in die IF gehen oder?
Wie kann ich denn sehen was er in die Variable z schreibt?
Komme leider morgen erst wieder an den Rob um zu testen.
Mir graut es aber jetzt schon wenns an so einfachen Dingen scheitert. :-|
Ich muß ja von meinem Ausgangspunkt(wo das Werkstück liegt), den ich in kartesischenKoordinaten habe, eine Rückwärtstransformation machen und das alles im Programm unterbringen. Und per selbst erstellter Software x,y und den Winkel über die RS232 schicken.
Aber alles nacheinander.
Nen schönen Feierabend.
das ging ja fix
- die Abfrage IF (z==5) THEN ist falsch, Du musst auf "5" (ASCII) abfragen
in dezimal oder hex?
also IF(z==053)?
wird scho
- denke Du hast Dich hier verschrieben. CREAD schaut flg aus:
CREAD(HANDLE,lesestatus,lesemodus,TIMEOUT,OFFSET,"%c",z)
wobei real timeout=10.0 (lange warten auf Deinen Tastendruck)
int offset=0 (immer vor dem CREAD auf 0 setzen)
muss ich denn die beiden nochmal für den befehl extra deklarieren oder reicht es wenn ich oben =10 und = 0 hinter schreibe?
und muß auch groß bzw. kleinschreibung geachtet werden?
Und schon wieder stehe ich vor einem kleinen Problem. 
Ich hab die Doku Cread/Cwrite mir schon zu Gemüte geführt und auch schon Programme aus diesem Forum.
Das CWrite klappt super,es kommt am Hyperterminal an, nur die Read funktion noch nicht!
Ich möchte wenn ich am Terminal auf 5 drücke das er kurz vor und zurück fährt. Und später sollen dann X,Y, und ein Winkel von meinem Programm übertragen werden.
Ach und die Progammierung verstehe ich noch nicht so ganz, ich habe jetzt alles in die src datei geschrieben, wird das dann alles auf die dat Datei paralles übertragen?
Hier mein Programm:
;-------Deklarationen
EXT BAS (BAS_COMMAND :IN,REAL :IN )
INT HANDLE, Offset
REAL Timeout
DECL CHAR c
DECL CHAR d
DECL CHAR z
Real R_Wert
Bool B_Wert
DECL STATE_T Lesestatus, Schreibstatus, Closestatus, Auswertstatus, Verarbeitungsstatus
DECL MODUS_T Lesemodus, Schreibmodus
CHANNEL :xprechner :SER_2 $PSER_2 ;Zuweisung einer Variablen an den Kanal
;------Initialisierung
BAS (#INITMOV,0 ) ;Ini von Geschw. Beschl. Koordiatensystem
Schreibmodus=#SYNC ;synchrone Datenuebertragung
Lesemodus=#ABS ;aktives Lesen intialisieren
c="A"
d="B"
;-------Hauptprogramm
COPEN(:xprechner, HANDLE) ;Kanal oeffnen
IF (HANDLE==0) THEN ;falls kein Kanal geoeffnet wurde
HALT ;dann Programmstop
ENDIF
CWRITE(HANDLE, Schreibstatus,Schreibmodus,"%c%c",c,d)
CREAD(HANDLE, Lesestatus,Lesemodus,"%c",z)
IF (z==5) THEN
PTP HOME Vel= 100% DEFAULT
LIN P1 Vel = 2m/s CPDAT1 Tool[1] Base[0]
PTP HOME Vel= 100% DEFAULT
ENDIF
CCLOSE(HANDLE, Closestatus); Kanal schließen
Schau unter Menue Konfiguration -> Ein-/Ausschaltoptionen -> Kaltstart erzwingen.
Wenn Du dieses Menue hast, bitte Kaltstart erzwingen einstellen !
genau das war es.
Ich könnt vor die Wand laufen, ich habe immer vergessen die Kaltstart option anzuklicken: 
Jetzt kann ich endlich anfangen zu Programmieren.
an alle Helfer.
Ich habe eigentlich immer die Steuerung am Hauptschalter neugestartet.
KRC1 V3.2.6 SP01
BOF Version 3.2.34 B20
Grundversion KS V3.62
Windows Version 4.0.950
Hast Du nach der Änderung in der hw_inf.ini (DISABLE) einen Kaltstart gemacht ? (Kaltstart nötig)
Ja danach habe ich nochmal neu gestartet.Kalststart bedeutet doch einmal neu hochfahren oder?
Protokoll habe ich keins ausgewählt.
Sollte eigendlich sofort funken da ja von KUKA (ausser das Kabel COM2 zum Motherboard) nichts dazwischenliegt.
a+
Was meinst du denn mit nichts dazwischen?
Ich habe es gerade mal mit 2 XP Rechner probiert, das klappt sofort.
Hallo,
ich war leider die letzte Woche krank und konnte deshalb nichts testen.
Bin jetzt aber wieder an der Sache dran und total am verzweifeln. 
Ich bekomme keine reine Windows kommunikation.
Den COM2-Port habe ich auf Disable gestellt, und im Hyperterminal habe ich alle Übertragungsparameter identisch eingestellt. Gibt es nochwas worauf ich achten muß?
Hab mitlerweile alle Themen aus diesem Forum durch, aber leider hat mir noch nichts weiter geholfen.
Ich verwende folgendes Kabel:
25pol auf 9pol: 2-2,3-3,6-4,7-5,20-6,5-7,4-8,22-9.
Ich hoffe hier hat jemand noch eine Idee.
Gruß
blender
Oder schau mal da:
http://www.roboterforum.de/rob….0.html;msg15904#msg15904
Da steht nämlich, dass das Protokoll XON/XOFF bzw. keines erst ab Version 4.x geht
Da musst du dieses sagenumwobene 3964R verwenden.
Hermann
Das habe ich leider übersehen. Das werd ich Montag gleich mal ändern!
Aber am Anfang versuche ich ja nur zwischen XP und dem Win95 Rechner aus der Steuerung zu kommunizieren. Da müsste das doch mit dem XonXoff klappen oder liege ich da falsch! 
KRC1?
schreib mal net "com2=ENABLE" sondern "com2=ENABLE_EX"
Was bedeutet denn das _EX?
PAW danke für die Settings. Ich werds Montag nochmal abgleichen!
Danke für die Antworten und nen schönes Wochenende!
Oder könnte vielleicht jemand seine Einstellungen mal Posten, damit ich meine mal abgleichen kann?
Über Beispile wäre ich auch dankbar.
Für den Anfang habe ich mir vorgenommen den Rob über meinen Win PC per RS232 anzusteuern.
Wenn das funktioniert soll darauf aufgebaut werden.
Hallo zusammen,
ich versuche gerade eine einfache serielle Datenübertragung per Hyperterminal zu erstellen.
Nur irgendwo ist de Wurm drin!Bekomme keine Strings übertragen.
Das Kabel habe ich gerad extra nocheinmal auseinannder genommen und durch gemessen!Es ist ein Nullmodem Kabel.
Nun meine Einstellungen:
Im Hyperterminal habe ich erstmal kein Protokoll ausgewählt!
Habs aber auch schon mit dem XON/XOFF probiert.
HW_Inf.ini
COM1=DISABLE ;WIN95 mouse
COM2=ENABLE ;Vx Works <= muss ich den Com2-Port für die Nutzung vom Hyperterminal deaktivieren?
COM3=DISABLE ;not implemented
COM4=DISABLE ;not implemented
Serial.ini
[COM2]
BAUD=9600
CHAR_LEN=8 ;7,8
STOP_BIT=1 ; 1,2
PARITY=2 ;EVEN=2 , ODD=1, NONE=0
PROC=4 ; 3964R=1, SRVT=2, WTC=3, XONXOFF=4
Habe ich irgendein Parameter vergessen?
Achso es ist ein KR 6/2, Sotware KRC1 V3.2.6
danke
Moin,
hat jemand Zufällig eine EDS-Datei(KRC1) auf dem Rechner die er mir zukommen lassen könnte?
Danke
Hallo Franz,
welches Bildverarbeitungsprogramm benutzt du denn,wenn ich fragen darf?
Ich habe bisher mit WIT gearbeitet und habe jetzt die Daten im Textdokument auf meinem PC.
Meine überlgegung war jetzt, daß ich in welcher form auch immer ein Programm schreibe,welches diese Daten an den Roboter übermittelt!?! 
Nur fehlt mir da noch das gewisse Know How.
Und was bedeutet SPS.sub?Ich steck noch nicht so richtig in der Roboterprogrammierung drin!
Tschö
