Beiträge von Thadäus

  • Unbekanntes Register AR[]

    Hallo,


    ich interpretiere grad ein unkommentiertes TP Programm.
    und werd da bei einer Zeile net ganz schlau draus.


    219: PR[11,R[30]]=PR[51,R[44]]+AR[R[60]];


    Was in der Zeile gemacht werden soll ist mir klar.
    Mir gehts um dieses AR[] - Register. Der Registerinhalt wird nirgends initialisiert
    und damit hab ich beim Programmdurchlauf an der Stelle ein Problem.


    Nur leider finde ich nirgends eine Beschreibung zu diesem AR-Register.
    Kann mir jemand sagen, wozu diese im Normalfall gebraucht werden, und wo diese Ihre Daten herbekommen?


    Gruß und Dank
    Thadäus

  • EtherNet/IP Anbingung für Roboter im allgemeinen

    Hallo zusammen,


    Ich suche für alle Roboterhersteller (insbesondere für die großen) Informationen zu deren EtherNet/IP Anbindung. Also nicht die Möglichkeit über nen Linker (z.B. EIP <-> DeviceNet) sondern das ganze Direkt anzubinden.


    Konkret will ich wissen, wer dafür ne Schnittstelle anbietet, ob das ne Option ist oder gleich integriert und wie der zeitliche Aufwand der Inbetriebnahme aussieht.
    Gerne auch Erfahrungen die jemand damit gesammelt hat.


    Gruß
    Thadäus

  • Dürfen kein M-Step mehr!

    Hallo,


    glaube er meint Motion-Step.


    Nur was willst du wissen? Auf deiner Baustelle hat man dir gesagt du sollst das lassen und wir sollen dir sagen warum? Die Begründung solltest du doch von den Leuten bekommen die dir sagen du sollst das lassen.

  • Achsen ansteuern

    Das klingt eigentlich so, als müsstest du nur noch in C++ die serielle Schnittstelle programmieren. Das ist eigentlich kein großer Aufwand. Wenn die Klasse die du dazu gefunden hast nicht gleich kompiliert, dann schau dir doch mal die Fehlermeldungen an die dir der Compiler liefert. Da du ja Win95 oder 98 benutzen willst ist die Klasse evtl einfach zu neu.

  • confdata bei abb

    Hallo kabbfall,


    ich hab hier das ABB Referenzhandbuch für Rapid. Un da steht eigentlich sehr präzise drin, welcher Parameter für was angewendet wird und auch die von dir gewünschte Liste mit Robotertypen und entsprechender Funktion dazu.


    Insofern weiß ich jetzt net ganz, welche Info du noch willst. Hast du ein anderes Handbuch wo das net drinsteht?
    Hab einfach mal in der Datentypenreferenz geschaut.

  • CAL-FAKTOR

    Hi paulojr,


    cal-faktor ist the value in digits at wich your analog device has reached its nominal value.


    For example. You have an analog input 0-10V. If the cal-faktor is 65536, you know that the digital value 65536 represents your 10V.


    You should find that value in the specification of your analog-module.


    Cheerz
    Thadäus

  • KUKA encryption tool?

    Hello Joan,


    KUKA Encryption Tool is a optional software wich you can directly purchase from KUKA.
    With this, you can encrypt your own programms, so they are not readably to anyone.


    Cheerz
    Thadäus

  • Programmieren Handbücher etc ?

    Bin selber kein Motoman Experte, da gibts sicher bessere die dir helfen können. Ich muss da selber raten.


    Aber zu deinen Befehlen.
    Val2Str klingt mir so, als würde sie den Wert in LD000 als String in LS000 speichern.
    CAT$ und MID$ sagen mir nix und hab die find ich auch nicht im InformManual.
    LEN LB005 LS000, da würd ich drauf tippen, das du die Länge des Strings in LS000 in LB005 gespeichert bekommst.
    SFTON ist zum einschalten des Parallelshifts. Zumindest die findest du auch in dem Grundprogrammierhandbuch. S260 oder so, bei Parallelshift.


    Hoffe mal das hilft dir.


    ajo, wenn du irgendwo Webspace hast, kann ich dir da noch das InformManual hochpacken, falls du das net schon irgendwoher hast. Zum Mailen ists mir nur zu groß, die krieg ich hier net weggeschickt..

  • geoemetrischer Operator

    Hallo,


    R2D2
    Das mit der arctan2 vertauschen liegt vielleicht daran, das kuka dort erst den y und dann den x -Wert als Parameter haben will also arctan2(y, x) und andere das halt mit arctan2(x ,y) machen. (Fanuc z.B. oder die Excel Funktion)


    @Glöckler
    Du hast einen Punkt, und den rechnest du ins Nullframe. Dann hast du nu im prinzip die absolutwerte des Punktes bezogen auf Robroot. Wenn du nun von dem Punkt das Base oder das Toll änderst, liegt der natürlich auch woanders im Raum, also wenn du ihn aufs nullframe rechnest, gibts natürlich andere Werte.


    vereinfachtes (nur X,Y,Z, ohne Rotation) Bsp.:
    P= (2,2,2), Base dazu ist (1,1,1) also ist der Punkt bezogen auf Roobroot Base+P = (3,3,3)
    ändern wir die Base
    P= (2,2,2), neue Base dazu ist (2,0,2) also ist der Punkt bezogen auf Roobroot Base+P = (4,2,4)

  • Stehender TCP bei Bewegen der zusatzachse

    Gute Frage.
    Kann ich leider nicht sagen, da ich weder nen Roboter noch ne Simulation für nen Roboter habe.
    Ich muss nur das Programm vorbereiten, damit das (zumindest grob) existiert und vor Ort getestet werden kann.


    Was hat es denn mit dem Parameter auf sich?
    Gibts zu den Parametern von Motoman eigentlich eine Dokumentation?
    Hab inzwischen so ziemleich alles an Motoman Handbüchern da was ich finden konnte und sowas würd mir noch Fehlen.


    Gruß
    Thade

  • Relativbewegung in Z+ in Pulsejob

    Hiho und danke.


    Ich meinte schon diese C-Dinger. So wie wieso sie verwendet hat und Dani sie weiter oben erklärt hat. (Nur sinds keine Variablen sondern geteachte Positionen, oder?) Wenn ich mit $PX000 auf die aktuelle Position abrfe, dann ist das die tatsächliche Position, an der der Roboter steht, oder? Ich will aber eigentlich die Position haben zum berechnen, bevor der Roboter diese anfährt, weil ich ja erst eine Relativbewegung bezogen auf diesen Punkt machen will, bevor ich in anfahre.


    Hier nehm ich dann das CONVRT, sehe ich das richtig?