Beiträge von INTERRUPT

Keine ner Idee?

Mir reichen auch kleine Ansätze.

Hallo,

soweit ich weiß, kann der Kuka Profinet nur über die Option und die Schnittstelle X65.
An die EKXXXX können nur DP-Module oder "Dumme" Module wie EA verschaltet werden.

Grüße

Marcel

Hallo Leute,

ich habe ne Frage die nicht ganz so einfach zu formulieren ist, aber ich gebe mir Mühe.

Es gibt nen Agilus R900 mit 6KG Traglast und einem Tool das ca. 200m in Z vom Flansch entfernt ist. (X 0 Y 0).
Mit diesem Tool soll ich eine Vorrichtung (Gewicht ca. 30KG) die sehr gut gelagert ist (Kann sie ohne Probleme mit dem kleinen Finger bewegen)
auf Führungen linear verschieben.

Wenn ich mit den Lastdaten spiele komme ich auf keinen wirklich grünen Zweig.

Es scheint so, dass der Roboter sich beim Anfahren "überschätzt" und die Masse stark beschleunigt, dann selbst aber "langsamer" fährt.
Dadurch schaukelt sich alles ein weinig auf. Der Roboter schiebt, die Masse bewegt sich, die Masse wird vom Roboter gebremst und "zieht" am Roboter,
der regelt nach, und die Masse zieht wieder usw.

Was habe ich bisher gemacht:

-Lastdaten Masse und Schwerpunkt verändert (Wobei Details zu den Werten Jx,y,z nett wären - so ganz versteh ich die nicht)
-Startpunkt überschliffen / nicht überschliffen - ruckelt trotzdem
-Beschleunigungs- und Bremsrampe verringert
-Geschwindigkeit verringert

Was könnte man ggf. noch machen? Kann man die Regelung vom Roboter etwas "gröber" stellen, dass er nicht so rumschaukelt?
Habe ich etwas total vergessen oder mache etwas total falsch?

Wäre super wenn mir jemand einen oder ein paar mehr Tipps geben könnte.

Grüße

Das Stichwort lautet hier Hand PTP !

Man kann das bei Inlineformularen (LIN Bewegung) auswählen, wenn man durch Singularitäten rauscht,
um deren Auswirkungen zu reduzieren. Ob und wie es in KRL geht weiß ich leider nicht.

Grüße

P.S: Wenn Du genau weißt wo Du durch die Singularität fährst könntest Du auch die Beschleunigung und/oder Geschwindigkeit von Achse 4+6 für diese Bewegung reduzieren.

Der Roboter kam grad ab Werk, habe noch nicht geschaut aber schätze 8.3.10 oder gar schon ne 8.4.XX.

Ich habe auf jeden Fall schonmal den "neuen" Backupmanager für automatische oder über die Schnittstelle angetriggerte Backups.

Ich möchte diese neu geteachte Position an eine übergeornete SPS übertragen.
(Hinterfragt nicht den Sinn, es gibt einen... möchte aber nicht detailliert darauf eingehen - und nein es ist nicht um den User zu gängeln.. hoffe das ist ok)

Ich könnte natürlich für jede Relevante Position (zur Zeit 16) eine zweite Position anlegen und in der SUB.SPS folgendes machen:

POSITION_NEU_GETEACHED = POSITION_AKTUELL <> POSITION_ALT 
POSITION_ALT = POSITION_AKTUELL

(Ist natürlich nur das Prinzip, mir ist klar, dass ich anders vergleichen muss)

Nur will ich nicht jeden SUB.SPS Zyklus belasten, und finde es auch nicht wirklich elegant.

Bisher habe ich es erstmal so gemacht, dass man einen der freien Buttons (ISKEYPRESSED) drücken muss.
Das ganze wird in der SUB.SPS ausgewertet und übermittelt. Nur will ich nicht, dass man 2 Buttons drücken muss,
und ich weiß auch nicht ob ich den Button beschriften kann (User Tech ist nicht vorhanden).

Es wäre also super wenn jemand eine Idee dazu hat.

Vielen Dank!

Okay ich hätte detaillierter schreiben sollen was ich vor habe

Ich möchte nicht wissen ob jemand einen Punkt geteached hat, dafür gibt es tatsächlich das Logbuch.

Ich möchte bestimmte Funktionen ausführen wenn ein Punkt geteached wird.
(Hoffentlich hält mir jetzt niemand eine predigt warum man das nicht braucht).

Hallo Zusammen,

damit es mit dem ersten Beitrag nicht langweilig wird gleich eine nicht so einfache Frage.

Kann ich in der SUB.SPS (Oder per Interrupt, o.ä.) Abfragen ob jemand den Button Touchup gedrückt hat?
Der grobe Ansatz wäre mal ISKEYPRESSED(NUMMER HIER EINTRAGEN) aber soweit ich das sehe ist dieser Button nur für die Softkeys.

Wäre super wenn jenmand weiß ob es das gibt!

Danke!