Beiträge von INTERRUPT

  • Kuka Roboter Serien IBN ohne WoV

    Hallo zusammen,


    danke für die schnellen Antworten!


    Den Beitrag mit dem gleichen Thema habe ich IRGENDWIE im Hinterkopf gehabt und nicht mehr gefunden (Die Suchfunktion ist aber auch wirklich echt schwach hier).
    Hab schon gedacht ich habe mir seine Existenz nur eingebildet. Der bringt dann natürlich Licht ins Dunkel und lässt mich wie ein Depp da stehen, der net lesen kann...


    Ich werde es mal mit dem Archivieren / Wiederherstellen probieren! Denn das wäre die schnellste und für den Servicetechniker / Inbetriebnehmer einfachste Lösung.
    Lustig kann es da natürlich werden wenn Kuka mal wieder in einen Updatewahn verfällt, aber da wir immer Abrufkontigente ordnern sollte das nur 1-2mal im Jahr passieren.
    Damit könnte ich, im Vergleich zum bisher beschriebenen Aufwand, durchaus leben.


    Grüße


    Interrupt

  • Taster zum ein Ausschalten von Ausgängen

    Mal etwas abseits vom Thema, aber da es mir ins Auge gefallen ist:


    Wenn die Gefahr besteht, dass sich jemand einschließt und ggf. dem Roboter im Weg steht....
    gibt es da zwei Möglichkeiten:


    1. Notentriegelung (Sinnvoll)
    2. Vorhängeschloss in Betätiger (bei Magnet etwas schwer)


    Nur so am Rande!


    Grüße


    Interrupt

  • Kuka Roboter Serien IBN ohne WoV

    Hallo Zusammen,


    recht komplexter Titel, daher nochmal im Detail erklärt.


    Wir haben eine kleine Serienmaschine mit nem Agilus.
    Mein Ziel ist eine schnellere bzw einfachere IBN des Roboters.


    Dort sieht die IBN bei mir wie folgt aus:


    Auspacken
    Akku anstecken
    Einschalten nach IBN Anleitung die am Controller klebt
    Archiv ziehen (sei immer Paranoid!)
    Sicherheitskonfig machen
    Netzwerkkonfig machen
    Neu Starten
    WoV Projekt ziehen
    Profinet-Config machen und EA-Verschaltung importieren
    WoV Projekt in Roboter schießen
    Archiv ziehen
    Dateien von Vorlage in Archiv kopieren (Alle Programme in R1, $config.dat sps.sub, und die Datei in der die EA-Verschaltung der Auto-Extern-Schnittstelle ist (Pfad grad nicht im Kopf)
    Archiv wiederherstellen
    Neustart mit Dateien neu einlesen (gab schonmal zicken ohne)
    Alles gut


    Was will ich haben?


    Auspacken
    Akku anstecken
    Einschalten nach IBN Anleitung die am Controller klebt
    Archiv ziehen
    Alle Dateien im Archiv durch die von Vorlage ersetzen
    Archiv einspielen
    Sicherheitskonfig machen
    Neustart mit Dateien neu einlesen.


    Um dieses Ziel zu erreichen muss ich eigentlich nur wissen, in welcher Datei die Profinet-Konfig + EA-Verschaltung abgelegt ist.
    Gäbe des außerdem Einschränkungen für meinen Plan? Irgendwas das mir das verwehren könnte?


    Grüße


    Interrupt

  • Befehlsliste

    Hallo,


    bei jedem Roboter ist ne CD dabei mit der Aufschrift "Parts and Docs".
    Dort gibt es irgendwo ne Liste mit Systemvariablen, die ich aber selbst auch immer wieder suchen muss.


    Grüße

  • KRC4 mit Internet-Stick verbinden

    Wie schon erwähnt, technisch sicher machbar, aber nicht sinnvoll.


    1. Fremdsoftware aufm Roboter so gut es geht vermeiden (vor allem so ein Rotz wie Surfsticktreiber)
    2. Hast Du dadurch gar nichts gewonnen. So der Roboter ist jetzt im Netz! Toll! Was willst damit machen?
    Mit WorkVisual kommst Du nicht auf die Steuerung, da 99,99% der Simkarten nicht von außen erreichbar sind (Einstellungen der Provider - Ein Sicherheitsthema).
    Somit kann der Roboter nur "raustelefonieren". Das bringt dir aber nichts, da WoV dafür nicht ausgelegt ist.
    Dann bräuchstest Du nen VPN -> Fremdanbietersoftware aufm Roboter.


    Ich würde ebenfalls einen Router einsetzen, und den an die Schnittstelle des Roboters hängen.
    Beispiel: Es gibt Fritzbox-Modelle an denen man einen UMTS-Stick stecken kann. Die Fritzbox
    kann sogar nicht eine VPN Verbindung aufbauen (Aber auch nur rauswählen) und alles ist geritzt.


    Sollte es industrietauglich sein, schau Dir mal von MBconnect den MBnet.mini umts an.
    Beim Starter-Kid ist sogar ein Steckdosennetzteil (Ähnlich Handyladekabel) dabei.


    Grüße

  • KRC4 Zykluszeit ermitteln?

    Das wird interessant.


    der IPOS Takt des Roboters liegt bei 12ms. Schneller wird es nicht.
    Langsamer kann es sehr wohl werden, wenn z.B. viel Rechenleistung gebraucht wird (Beispiel: Roboter mit komplexer Bahnplanung, Visiontech, Proconos und Zenon, da geht er schon schnell in die Knie).


    Eine Idee wären Interrupts, aber da "normale" EA vermutlich auch nur im IPOS-Takt erfasst werden wird es auch nicht schneller.


    Wenn Du einen Roboter da hättest, könntest Du die Zykluszeit des Submitinterpreters messen (Timer wäre hier möglich! - schon beschrieben).
    Speichere Dir aber immer nur den MAX-Wert, weil Du es sonst nicht schnellgenug angezeigt bekommst. Messen kannst Du dann mal in jeder
    Lebenslage... Stillstand, Bewegung, viel Kommunikation, etc.


    Beschreib doch mal genauer was "Suchen mit Sensoren ist" - vllt. gibt es weitere Ansätze.

  • agilus KR10 Kalibrierung Achse 6

    Das ist eine Platte die man direkt am Flansch montiert.
    Dort sitzt die bekannte Buchse für das MEMD. Die Kimme für den Messtaster muss in
    die Achse 6 eingedreht werden, und schon kann losgemessen werden.


    Wenn man das Teil mal "live" gesehen hat vergeht einem aber alles.
    Wie schon gesagt, es macht einen sehr biligen Eindruck.
    Und für das teure Geld ist nicht mal eine Anleitung dabei, wie man das Ding
    montiert oder benutzt...


    Grüße

  • agilus KR10 Kalibrierung Achse 6

    Das Justageset von Kuka ist ein Witz.


    Materialkosten geschätzt 30€. ca. 2 Maschinenstunden + 2 Std. Arbeitszeit für die Herstellung.
    Wenn man jetzt davon ausgeht, dass sie die Teile nicht einzeln fertigen (was sie bei 7 Wochen Lieferzeit wohl aber tun) dürfte
    das Teil MAXIMAL 500€ kosten, wenn Kuka noch was verdienen will.


    Wenn es extrem wichtig ist, dass die Justage stimmt, lasse ich auch mal nen Kuka Servicetechniker kommen zum Justieren.
    Kostet halt ein paar Euro, aber das kannst ein paar Mal machen, bevor sich der EMD Adapter lohnt.

  • Bilder auf dem Bildschirm darstellen um Bediener Fehlersuche einfacher zu machen

    Ja das kann sein, aber das willst Du nicht.


    1. Kostet der Kram > 1000€
    2. Musst Du dann OPC, Zenon und Co installieren und einrichten
    3. Brauchst Du eine Entwicklerlizenz (Dongle) für Zenon (nochmal Kohle weg)
    4. Ist die Qualität der Anzeige besch***... *räusper* mangelhaft
    5. Wird der Roboter nur mit Zenon schonmal schön langsam, hast Du dann noch Visiontech ... nimm nen Kaffee mit


    Ich bin froh, das wir immer eine übergeordnete SPS mit HMI haben. Das Kuka Panel liegt abgesteckt im Meisterbüro,


    Grüße

  • help programieren

    a little advice:


    you can jump in the program with the trigger function.
    The advantage ist, that the robot will not stop when you switch the values.


    Example:


    Code
    trigger when distance = 0 DO weld(50,120) prio = -1 ; you have to set a priority for programms, -1 should mean "use what you want", else take something else / some are reserved!
lin weldpos c_vel


    the outputs may have to be continued to make this work


    Code
    continue
z_wirespeed = 50  ; this is the speed of the external wire feeder)
continue
z_current = 120 ; this is the welding current
continue
o_shieldgas = true ; this is shield gas turned on
continue
o_startwelding = true ; this starts the welding

  • Signale auslesen

    Hallo,


    was hast Du denn für Optionen? Hast Du ggf. am Controller einen Stecker mit der Bezeichnung X12? Dort hättest Du dann
    16 Ein- und Ausgänge.


    Wenn es für dich OK wäre das Signal am Roboterarm zu verarbeiten könntest Du den Stecker X44 nutzen (Der ist am Roboterarm, direkt neben den Ventilen).
    Die Pinbelegung ist in der Doku zu finden.


    Hast Du die Option Expertech? Dann könntest Du ggf. via Ethernet kommunizieren (hab das aber bisher nur mal bei ner KRC2 gesehen, geht ggf. bei der KRC4 nicht mehr so einfach)


    Grüße

  • ProfiBus / ProfiNet unter KRC4 konfigurieren

    Eine reine Softwareoption ist es ja in diesem Sinne nicht.
    Die Ethernet-Karte muss PN fähig sein, und Siemens verlangt Lizenzgebühren für die Vernwendung von PN.


    Somit werden diese Kosten die bei jedem Controller anfallen, auf die umgelegt die PN einsetzen.


    Wenn man jetzt noch ProfiSafe einsetzt, hat es sich meiner Meinung nach bereits rentiert, da die Verdrahtung
    des X11 Steckers (Besonders beim Small Cabinet) ein riesen scheiß ist und lang dauert, Sichere Ein- und Ausgänge and der SPS oder dem Sicherheitsschaltgerät auch Geld kosten.


    Da ist es doch recht komfortabel Strom + Netzwerkkabel zum Robi zu ziehen, und man ist fertig.


    Grüße


    Marcel

  • Agilus Load

    So danke für die Antworten!


    Habe nun die Ursachen gefunden:


    1. Der Roboter fährt anders im T1 als in den anderen Betriebsarten :wallbash: -> Bin erst recht spät drauf gekommen das ganze im T2 zu testen
    2. Ist es nur bei sehr langsamen Bewegungen. Wenn man sich ein bisschen was traut regelt er auch super und alles ist gut.


    Vielen Dank!