Beiträge von rf::user

Würd ich gerne machen, leider bekomm ich in der Regel keine "echte" Steuerung in die Finger...

Sehr interessant,
hab mit wesentlich schnelleren Zeiten gerechnet, hat wer Erfahrung mit KRC4?

Die meissten SPS Programme die ich bisher so gesehen hab lassen dem Robi zwischen 400-600ms Zeit um einen Heartbeat aus dem Subinterpreter zu setzen bevor sie auf Störung gehen. Das ist aber leider kein Anhaltspunkt.

Hi, mir gehts detailliert um Interne Variablen/Funktionen, mit KRL mein ich die Sprache die der Kontroller verwendet bzw. verwenden kann.

Beispielsweise Variable BOOL $TIMER_STOP [32] hat bis KRL8.1 ein Array von 32 und ab KRL8.2 dann [64]
oder BOOL $OUT[4096];AUSGANG [1 BIS 1024] bis KRL8.1 und BOOL $OUT[8192];AUSGANG [1 BIS 8192] ab KRL8.2.

Das gibts ja bei einer ganzen Reihe an Variablen/Funktionen.
Genauso fallen manche irgendwann raus oder sind erst ab Version X verfügbar.
Bis KRL7 gabs etwa Info zum Mainboard CHAR $BIOS_VERSION [80];BIOS-VERSION DES MAINBOARDS.
Ab KRL8.3 gibts dann aber auch neue für SAFETYSTOP oder Energiemodule/Abschaltung etc.

Ich denke die meissten Anwender schauen da dann eher auf KRC2 oder KRC4. Für mich wär interessant obs da Abhängigkeiten gibt, also ob KRC2 nur bis zu bestimmten
KRL-Versionen anwendbar ist. Oder KRC4 benötigt mindestens Version ??.

Hallo zusammen,

gibts denn eine Übersicht welche Befehle zu Vorlaufstop führen?

OUT, WAIT SEC ist klar, aber was ist mit $ADVANCE=0, verhindert das nur Überschleifbewegungen,
oder löst das auch einen direkten Vorlaufstopp aus?

Was gibts sonst noch für Befehle/Aufrufe oder Zustände die zu Vorlaufstopp führen?

Grüße

Hallo zusammen,

1.nach Handbuch darf ich die Prios frei vergeben, bis auf 3 & 40-80, diese sind für das System reserviert.
3 Ist $STOPMESS, gibts eine Übersicht wofür 40-80 verwendet sind?

2.Wie genau werden die Prios abgeartbeitet? Folgendes Beispiel:

Angenommen 10 Interruppts sind ausgelöst und stehen an.
Interruppt1
Interruppt2
Interruppt3
.
.
.
Interruppt9
Interruppt10

Wenn jetzt Interrupt 1-3 abgearbeitet sind und noch 4-7 in der Queue stehen, zwischenzeitlich lösen aber wieder Interrupt1 und Interrupt2 aus,
Werden die dann (hoffentlich) wieder am enfeing eingereiht, oder angehangen?

3.Welche Bewegungsarten sind innerhalb von Interrupts erlaubt?

4.Was passiert bei einem RESUME, wenn’s davor keinen BREAK gab? Im Handbuch steht:
Nach einem RESUME befindet sich der Roboter nicht am ursprünglichen Startpunkt der Bewegung.
Sie würde dadurch anders ausfallen als ursprünglich geplant, was besonders bei CIRC-/SCIRC-Bewegungen ein erhebliches Gefahrenpotential birgt.

Bedeutet dass dann, dass nach BREAK/RESUME der Endpunkt als LIN angefahren wird, oder wird CIRC/SCIRC gefahren und die Möglichkeit den Endpunkt
als LIN zu erreichen dient nur der Sicherheit?

Grüße

Hallo zusammen,

ich bin auf der Suche nach Anhaltspunktenzu den Zykluszeiten, Speziell die der Interpreter SUB/MAIN.
Gibt es denn Aussagen oder Messwerte offiziell/Erfahrung?

-Ich hab hin und wieder schon Backups gehabt in der in der $config REAL Deklarationen zu finden waren die den Zyklus vom Subinterpreter
angeben sah führ mich aber nach gemessenem nicht definiertem Wert aus Bsp. REAL SUB_CYCLE_TIME(oder ähnlich) = 2.0000003s.

-eventuell gibt’s da aber eine Auflistung Roboter/Steuerung YX arbeitet zwischen ??s und ??s. Das wäre natürlich perfekt.

Grüße

Hallo zusammen,

gibt’s denn generell eine Zuordnung zu den einzelnen KRL Versionen?

Welche KRL Version gibt es auf welcher KRC Steuerung.

Eventuell auch wann und warum neue KRL Versionen kamen, die Neuerungen etc.

Gibts da Listen Dokumente?