Beiträge von Der Tot

Meine Messensorik hat eine solche Funktion leider nicht intergriert, es wäre aber ein guter Ansatz einen Lösungsweg zu finden.

Ein anderer Robotertyp hat beispielweise den WaitRob-Befehl mit dem optionalen Argument Inpos.

WaitRob \InPos;

Wenn dieses Argument verwendet wird, müssen der Roboter und die externen Achsen den
Stopppunkt (ToPoint der aktuellen Bewegungsinstruktion) erreicht haben, bevor die
Abarbeitung fortgesetzt werden kann.

Hat der Kuka denn nichts dergleichen??

Danke erstmal für die schnellen Antworten!

Den Absoluten Stillstand möchte ich deswegen Sicherstellen weil der Roboter empfindliche Messsensorik führt, die Positionen eben sehr genau auswerten kann.
Wenn der Roboter noch nachschwingt, bzw. vibiert, kann das Messergebnis um bis zu einige Zehntel mm verfälschen. Eine Wartezeit möchte ich nicht programmieren da die Applikation schon taktzeitkritisch behandelt wird und ich mit dem Wartebefehl für Absolutstillstand diese optimieren wollte.

Hallo Allerseits,

Wie würdet ihr vorgehen um Sicherzustellen dass ein Kuka Roboter mit KRC4 Steuerung absolut Stillsteht bevor er mit der nächsten Funktion
fortfährt!?

Ziel soll es sein den Roboter bis zum kompletten inkrementellen Stillstand an die Zielposition zu fahren und mit einem Befehl sicherstellen dass er nicht mehr "vibriert", !

Würde mich über Anregungen freuen...