Beiträge von Ruf25

  • Krc2 Palettierprogramm

    Hallo zusammen,


    habe ein Problem mit meinem Palettierprogramm. Möchte mit Globalen Variablen
    ein Unterprogramm zum Paletten berechnen einstellen, um dann die
    Globale-Positionsvariable in mehreren Programmen hernehmen zu können.


    Das Problem ist das bei meiner Globalen-Positionsvariable:
    LIN VOR_POSITION1[EBENE1,REIHE1,SPALTE1] und
    LIN VERS_POSITION1[EBENE1,REIHE1,SPALTE1]
    der Fehler"Falsche Wertzuweisung" kommt.


    Vielleicht kann mir jemand helfen?


    DEF Hprog1()


    ;Materialangaben


    X_Vers1= 250.0 ;Versatz X-RICHTUNG
    Y_Vers1= 60.0 ;Versatz Y-RICHTUNG
    Z_Vers1= 100.0 ;Versatz Z-RICHTUNG

    Z_VOR1= 100.0 ;Vorposition Z-RICHTUNG



    ;Maximalere Stueckzahl angebn


    MAXREIHEN1= 5 ;ANZAHL DER REIHEN EINGEBEN
    MAXSPALTEN1= 2 ;ANZAHL DER SPALTEN EINGEBEN
    MAXEBENEN1= 3 ;ANZAHL DER EBENEN EINGEBEN


    ;Palette1 aufrufen und Teil von der Palette holen
    Palette1 ( )
    $BASE=BASE_DATA[1]
    $TOOL=TOOL_DATA[1]
    LIN VOR_POSITION1[EBENE1,REIHE1,SPALTE1] c_dis
    LIN VERS_POSITION1[EBENE1,REIHE1,SPALTE1]
    LIN VOR_POSITION1[EBENE1,REIHE1,SPALTE1]
    Spalte1= Spalte1 +1



    DEF Palette1()


    ;Ablageposition mit passender Palette und Werkstueck
    ;Teachen und wieder loeschen damit die Position in
    ;der .dat Datei steht (Masterpos1)!



    IF (Spalte1 > Maxspalten1) then ;Spalte ist voll
    Reihe1=Reihe1+1
    Spalte1=1
    Endif


    IF (Reihe1 > Maxreihen1) then ;Reihe ist voll
    Ebene1=Ebene1+1
    Reihe1=1
    Endif



    ;Ablageposition berechnen



    FOR EBENE1=1 TO MAXEBENEN1
    FOR REIHE1=1 TO MAXREIHEN1
    FOR SPALTE1=1 TO MAXSPALTEN1
    $BASE=BASE_DATA[1]
    $TOOL=TOOL_DATA[1]
    VERS_POSITION1[EBENE1,REIHE1,SPALTE1]=XMasterpos1
    VERS_POSITION1[EBENE1,REIHE1,SPALTE1].X=VERS_POSITION1[EBENE1,REIHE1,SPALTE1].X+(SPALTE1-1)*X_VERS1
    VERS_POSITION1[EBENE1,REIHE1,SPALTE1].Y=VERS_POSITION1[EBENE1,REIHE1,SPALTE1].Y+(REIHE1-1)*Y_VERS1
    VERS_POSITION1[EBENE1,REIHE1,SPALTE1].Z=VERS_POSITION1[EBENE1,REIHE1,SPALTE1].Z+(EBENE1-1)*Z_VERS1
    ENDFOR
    ENDFOR
    ENDFOR



    ;VORPOSITION BERECHNUNG


    FOR EBENE1=1 TO MAXEBENEN1
    FOR REIHE1=1 TO MAXREIHEN1
    FOR SPALTE1=1 TO MAXSPALTEN1
    VOR_POSITION1[EBENE1,REIHE1,SPALTE1]=VERS_POSITION1[EBENE1,REIHE1,SPALTE1]
    VOR_POSITION1[EBENE1,REIHE1,SPALTE1].Z=VOR_POSITION1[EBENE1,REIHE1,SPALTE1].Z+Z_VOR1
    ENDFOR
    ENDFOR
    ENDFOR


    end



    DEFDAT §CONFIG


    ;Variablen fuer Palette 1


    DECL INT Maxreihen1,Maxspalten1,Maxebenen1
    DECL INT Reihe1=5
    DECL INT Spalte1=2
    DECL INT Ebene1=3
    DECL REAL X_Vers1,Y_Vers1,Z_Vers1,Z_Vor1
    DECL POS Vers_Position1[8,8,8]
    DECL POS Vor_Position1[8,8,8]
    DECL FRAME XMASTERPOS1={X -866.716187,Y -1391.79395,Z 1331.50195,A 162.881897,B 0.480286986,C -170.874496}



    Wenn mir jemand helfen könnte währe meine Woche gerettet. :)


    mfg


    Manuel Seehuber

  • Krc 2 Momentpositionierung

    Hallo zusammen,


    Hätte eine frage zum Thema Positionierung mit einem bestimmten Moment an einer vorgegebenen Achse.


    Wie ist das Programmtechnisch am besten umsetzbar? :huh:



    Danke schon mal im voraus,


    mfg,


    Manuel

  • Maschinendaten ungleich Robotertyp

    Hallo zusammen,


    in unserer Firma wurde letztens ein KR2180_2 versetzt, das Problem ist das nun der Fehler:
    "Maschinendaten ungleich Robotertyp" auftritt.


    Glaube das der Betriebsstundenzähler zwischen der RDW und Festplatte nicht übereinstimmt,
    aber weiß nicht wo ich die abgleichen kann. :huh:


    Würde mich freuen wenn mir jemand helfen könnte.


    danke im voraus.


    mfg,


    Manu

  • KRC 2 globale Variablen

    Hallo zusammen,


    hätte eine Programm frage über einen Krc 2 Sicherheits Roboter.


    Ich möchte meine Positionsvariablen Global verwalten also habe ich in eine Maske (Werden mehrere Bauteile, die Palettiert werden müssen) meine


    Inlineformulare geteacht und sie auf die Globale POS Variable geschoben und danach sie im Palettier Programm wieder aufgerufen, und da bekomme


    ich den Fehler (Variablenwert ungültig). :???:


    Maske.src: (so ungefähr)


    PTP Ablageposition vell=100%


    P1_Ablageposition=XAblageposition


    Config:


    Decl POS P1_Ablageposition


    Palette.src:


    Ablageposition[Ebene,Reihe,Spalte]=XP1_Ablageposition <---(Fehler Variablenwert)


    Palette.dat:


    decl POS Ablageposition[8,8,8]



    Vielleicht kann mir da jemand helfen. ;)


    Danke schon mal


    mfg,
    Manuel