Beiträge von kuchi

viel dank fuer die Antwort.

wie kann ich das denn steuern? also wie kann ich dann quasi so zwischenrefresh machen oder so.

viele grüße

kuchi

Hallo Zusammen,

Ich habe wieder eine Frage zum ABB IRB 140. Und zwar habe ich jetzt ein Programm, dass nur Routinen in einem Systemmodul durchläuft.

Wenn ich mit dem Programm länger arbeite, bricht es irgendwann ab und sagt "Laufzeitfehler Stack Überlauf" und als Info. Das Programm ist zu komplex. Vielleicht enthält das Programm Routinen die sich selbst aufrufen.

Kann ich das irgendwie umgehen? Einstellungen oder so?
Oder gibt es jemand dem ich das Programm mal zu schicken kann, der mir vllt Tips geben kann?

Viele Grüße

kuchi

Hallo,

okay vielen Dank, dann entscheide ich mich doch lieber für das Set

Und noch eine Frage, gibt es zwischen Set und SETDO einen unterschied? Oder ist es einfach das SetDO auf ein definiertes signal geleitet wird und SEt allgemein?

viele grüße

kuchi

Hallo zusammen,

ich habe hier noch eine andere Frage. Und zwar würde ich gerne wissen, was der genaue Unterschied ist zwischen PulseDO und Set ist. Ich weiß das bei PulseDo nur ein Impuls gesendet wird.

Aber welches davon ist vorteilhafter bzw. sicherer bei der Aufnahme eines Werkzeuges?

Bis jetzt habe ich Pulsedo verwendet und es funktioniert auch einwandfrei. Ich habe nur überlegt, ob ich bevor ich das Werkzeug aufnehme ein RESET einabauen sollte, damit auch da nichts schief gehen kann. Und dann bin ich auf Set gekommen.

Viele Grüße

kuchi

Guten Morgen,

mh, ja das habe ich shcon verstanden was du sagst.

Okay, dann nochmal zu meiner Frage. Ich habe jetzt ein Werkzeugwechselprogramm und verwende nur tSWK. Ist es sinnvoll, das tool zu ändern, wenn ich ein Werkzeug aufgenommen habe oder reicht es aus, das Programm mit tSWK durchzuführen, weil das Programm danach beendet wird und bei einem anderen Programmstart, dann ein anderes tool eingestellt ist. (Es sind alte Praktikaprogramme auf der Steuerung die dann mit tKulli programmiert sind oder so)

Verstehst du jetzt was ich meine?

Und hat jemand Erfahrung , wenn die Steuerung meldet, das das Programm zu komplex ist? Kann ich das umgehen, damit das Programm nicht einfach abbricht?

Hab schon ein kurzes Programm, dass nur Routinen in einer System datei aufruft..

viele grüße

kuchi

Hallo,

vielen Dank. Also das mit tAktuell hatte ich auch shcon überlegt und hinter tAktuell steht dann tool0?

Ich hab bis jetzt zb um position 1 anzufahren das hier :

PROC mvHome_Platz1()
MoveJ pHome,v1000,z100,tSWK\WObj:=wobj0;
MoveJ pVorWkzg12,v1000,z100,tSWK\WObj:=wAufnahme;
MoveL pVorWkzg1,v1000,z5,tSWK\WObj:=wAufnahme;
MoveL pWkzg1,v40,fine,tSWK\WObj:=wAufnahme;
ENDPROC
PROC mvPlatz1_Home()
MoveL pVorWkzg1,v1000,z5,tSWK\WObj:=wAufnahme;
MoveJ pVorWkzg12,v1000,z100,tSWK\WObj:=wAufnahme;
MoveJ pHome,v1000,z100,tSWK\WObj:=wobj0;
ENDPROC

dort habe ich ja immer tSWK. damit habe ich die Positionen auch angefahren. Ich versteh nich wenn du sagst das der tool0 nimmt. wenn ich doch tSWK nehme, dann fährt der die Position doch anders an.

viele grüße und danke für die geduld

Hallo,

also die Grundposition mit tool0 anfahren und wenn dann ein anderes Programm gewählt wird, werden die tooldata ja automatisch je nach Programm geändert.

Die Positionen die ich mit tSWK angefahren habe zum Werkzeugwechsel passen für alle Werkzeuge und in der GRundposition habe ich jetzt tool0. Damit weiß der Roboter zu dem Zeitpunkt aber auch nicht das der TCP nicht mehr bei tSWK liegt sondern in tool0 obwohl ja tGreifer aktuell sein müsste. Aber das ist dann egal, weil durch das neue Programm ja ein neuer TCP gewählt wird?

Wir haben hier nur eine Station und der Roboter wird auch nur für Praktika eingesetzt und führt wenn nur einfache ZEichen und Greif-routinen im Einrichtbetrieb aus. Ich sollte dafür jetzt ein Programm schreiben , damit der Roboter das Werkzeug ablegt und wechselt.

viele grüße

Hallo,

ja habe ich. Ich habe aber immernoch nicht mein Problem gelöst.

ICh habe alle Positionen mit tSWK geteacht und angefahren. Das Programm ist ja auch nur für einen Werkzeugwechsel da. Wenn das richtige Werkzeug am Roboter ist wird eine Grundposition angefahren und dann kann ein anderes Programm ausgeführt werden. ICh würde aber gerne bevor das Programm beendet wird noch sagen, dass dann tSWK tGreifer zum Beispiel ist. Damit dann auch die richtigen tooldata aktiviert sind wenn ein neues Programm dafür geladen wird. Versteht ihr ?

Hallo,

tut mir Leid für die Verwirrung.

Okay, ich hatte auch einen kleinen Denkfehler.

Ich habe die Positionen alle mit dem tSWK anfgefahren und auch die, wenn der Roboter den tGreifer aufgenommen hat. Daher wollte ich da so machen, dass ich das Werkzeug dann einfach austausche, wenn der Greifer mit tSWK wieder in die Grundposition gefahren ist. Also dann dieses tSWK=tGreifer..aber ohne überspeichern..

Bzw. wenn ich eine Position fein angefahren habe und auch gespeichert habe und im Nachhinein dann die tooldata ändere in wie weit ändert sich dann die Bewegung des Roboters?
Frage verstanden?

Viele Grüße

kuchi

EDIT: Ich habe auch noch eine Frage bezüglich des Programablaufs. Bei uns läuft der Roboter nur in Einrichtbetreib, das heißt während der Programmabarbeitung habe ich immer das FlexPendant in der Hand. Das Programm funktioniert, aber manchmal bricht es zwischendurch ab und als FEhlermeldung wird gesagt, dass das Programm zu komplex ist bzw zu viele Routinen oder so. Hat da jmd einen Vorschlag wie man das ändern kann?

Hallo und entschuldigung für die verspätete Antwort,

Danke für eure Antworten.
Ich möchte den TCP eigentlich nicht überschreiben. Im Programmablauf soll der tSWK den Greifer aufnehmen und dann mit tGreifer weiterarbeiteun und wenn der tGreifer abgelegt wird soll tSWK wieder aktuell sein. Hat da jemand eine Idee zu?

Viele sommerliche Grüße

kuchi

Hallo Ihr,

ich programmiere eine Werkzeugwechsler und würde gerne wissen, wie ich am Besten den TCP in der Programmroutine ändere, wenn ich ein Werkzeugaufgenommen habe.

Ich habe das jetzt so gemacht, dass ich dann tSWK:= tGreifer setze,wenn der das Werkzeug aufgenommen hat, aber überspeichert dann da irgendwas oder ist das so richtig?

PROC GreiferNehmen()
mvHome_Platz1;
WerkzeugGreifen 1;
IF WkzgTypPruefen()=1 THEN
tSWK:=tGreifer;
TPErase;
mvPlatz1_Home;
Beenden;
ELSE
FalschesWkzg 1;
ENDIF
ENDPROC

Vielen Dank schonmal

kuchi