Beiträge von Michael J (FRAIMTEC)

  • robtarget <--> jointtarget

    Hallo abb_robo,


    schau mal nach den funktionen CalcJonit und CalcRobT.



    zb. so
    VAR JOINTTARGET jpCalcJoint;


    jpCalcJoint:=CalcJointT(pCalcPoint,ToolUsed); ! Berechnet Robtarget to Jointarget
    nWertAchse1:=jpCalcJoint.robax.rax_1;


    !In nWertAchse1 steht jetzt der Wert der Achse 1 für deine angegebene Position

    Gruss...

  • eingangsname auslesen

    Ja es gibt viele Wege nach Rom, aber dieser scheint der bessere zu sein.


    Kurze Überarbeietung aus alt und neu.


    PROC Waiting (VAR signaldi Signal, dionum Value, num MaxTime, num ErrNo)
    VAR bool bTimeout;


    WaitDi Signal,Value \MaxTime:=MaxTime\TimeFlag:=bTimeOut;
    IF bTimeOut ErrWrite\W, "Meldung Waiting Signal","Fehlernummer Roboter zu SPS: "\RL2:=ErrNo\RL3:="Signal"+ArgName(Signal);
    ENDPROC


    Kann sein das er das zusätzliche Argument ArgName bei ErrWrite nicht schluckt, wenn nicht noch in seperaten String übergeben. Einfach mal ausprobieren...


    Grüsse...

  • eingangsname auslesen

    Netter Gedanke!! :zwink:


    Ich glaube Du musst nur noch aus SIGNALDI ->DIONUM machen.


    PROC Waiting (string Eingangsname, num Fehlernummer, dionum ZustandSoll, num Timeout)
    VAR num nZaehler:=0;
    VAR dionum ZustandIst;


    GetDataVal Eingangsname,ZustandIst;
    WHILE ZustandIst <> ZustandSoll and (Timeout*10)<nZaehler do
    Incr nZaehler;
    Waittime 0.1;
    GetDataVal Eingangsname,ZustandIst;
    ENDWHILE
    IF (Timeout*10)>=nZaehler ErrWrite\W, "Meldung aus Waiting","Fehlernummer von Roboter an SPS: "\RL2:=Fehlernummer\RL3:=Eingangsname;
    ENDPROC


    Kann mich aber auch täuschen.


    Grüsse...

  • EINKAUF

    Es war einmal ein junger Mann, der in die Stadt
    ging, um ein Geburtstagsgeschenk für seine neue
    Freundin zu erwerben.


    Da die beiden noch nicht sehr lange zusammen
    waren, beschloss er - nach reiflicher Überlegung
    - ihr ein Paar Handschuhe zu kaufen. Ein
    romantisches, aber doch nicht zu persönliches
    Geschenk.


    In Begleitung der jüngeren Schwester seiner
    Freundin ging er zu C&A und erstand ein Paar
    weisse Handschuhe. Die Schwester kaufte ein
    Unterhöschen für sich. Beim Einpacken vertauschte
    die Verkäuferin aus Versehen die Sachen.


    So bekam die Schwester die Handschuhe eingepackt
    und der junge Mann bekam unwissend das Paket mit
    dem Höschen, das er auf dem Rückweg zur Post
    brachte und mit einem kleinen Brief an seine
    Liebste verschickte:


    Mein Schatz, ich habe mich für dieses Geschenk
    entschieden, da ich festgestellt habe, dass du
    keine trägst, wenn wir abends zusammen ausgehen.
    Wenn es nach mir gegangen wäre, hätte ich mich
    für die langen mit den Knöpfen entschieden, aber
    deine Schwester meinte, die kurzen wären besser.
    Sie trägt sie auch und man kriegt sie leichter
    aus.


    Ich weiss, dass das eine empfindliche Farbe ist,
    aber die Dame, bei der ich sie gekauft habe,
    zeigte mir ihre, die sie nun seit drei Wochen
    trägt, und sie waren überhaupt nicht schmutzig.
    Ich bat sie, deine für mich anzuprobieren und sie
    sah echt Klasse darin aus.


    Ich wünschte, ich könnte sie dir beim ersten Mal
    anziehen, aber ich denke, bis wir uns
    wiedersehen, werden sie mit einer Menge anderer
    Hände in Berührung gekommen sein. Wenn du sie
    ausziehst, vergiss nicht, kurz hinein zu blasen,
    bevor du sie weglegst, da sie wahrscheinlich vom
    Tragen ein bisschen feucht werden.


    Denk immer daran, wie oft ich sie in deinem
    kommenden Lebensjahr küssen werde. Ich hoffe, du
    wirst sie Freitagabend für mich tragen.



    In Liebe


    PS: Der letzte Schrei ist es, sie etwas
    hochgekrempelt zu tragen, so dass der Pelz
    rausguckt.

  • Palettier-Modus IRC5

    Hallo Dust2,


    also so eine Palettiervariable wie beim Kuka gibt es meines Wissens nicht!! Das einzige ist wirklich die SingArea Funktion. Diese Sollte aber an den richtigen stellen ON und OFF gestellt werden. Habe diese auch schon einige male eingesetzt und nie Probleme mit gehabt.


    Wie meinst Du das denn mit dem Keil ?


    Gruss...