Beiträge von MEGATRON

Hallo,
ich muss auch achsspezifisch begrenzen.
Wenn man nicht ständig verändern muss, dann geht das.

Hallo Stackus,

du hast Recht gemalt habe ich auch.

Übungen: Bahnfahren, Überschleifen (Wasserstrahlschneiden) mit Stift.
Klebeauftrag (I/Os) mit Stift
Greiferprogrammierung Stiftmagazin
Greiferprogrammierung Schild
Klebeauftrag auf Windschutzscheibe (Schild)
Taktzeitmessung
Palletieren/ Depalletieren

Hallo zusammen!

Danke für die Hilfe. Aber ich glaube langsam, das ich Aufgabe falsch
beschrieben habe. Alle Vorschläge (Funkengenerator, RSI) bieten automatische
Korrektur. Ich möchte Punkte selber korrigieren (Offset), aber eben im
laufendem Betrieb (EXT-AUTO).

Hallo!

Mit Wiki war gute Idee, aber scheint nicht so gut gelaufen zu sein.

Hallo LindePaul,

Vielen Dank für Doku.

Zitat von LindePaul

also anbei mal die Doku vom Funkengenerator

zum Bahn korrigieren im laufenden Betrieb nimmt man normalerweise die
RSI-Software (RobotSensorInterface).

äähhh Cell abwählen

Ich meinte natürlich EXT_AUTO.

Zitat von Stackus

Ja so ungefähr hatte ich mir das auch vorgestellt. Das geht aber nur wenn ich vor den Positionen ein x einfüge, damit er weiß das er den punkt aus der Dat. Datei nehmen soll.

nicht unbedingt, Beispiel kommt aus KUKA College und funktioniert.

Zitat von stefanM

Hi,

wenn es dir reicht, das die Position bereits vor anfahren verandert wird,
kannts du auf den Punkt einfach einen Offset aufrechen.

xAnfahr.x = xTeach.x + x_offset,

wenn sich die onformation noch wahrend der Anfahrt andert, solltest du hier im Forum mal nach RSI suchen.

Alternativ auch conveyor tracking (da musst da aber improvisieren).

Gruss Stefan

Alles anzeigen

Hi,

soweit ich verstehe hilft mir offset nicht viel, weil cell. muss trotzdem abgewählt werden.

Hallo,
ich danke euch für schnelle Antworten.

Zitat von soma

die beste Strategie für solche angelegenheiten ist die benutzung des funktionsgenerators, welcher beim Roboter (stets /KR2 auf jeden fall) inklusive ist.

suche hier einfach im forum danach und du wirst fündig...

eine anleitung bekommst du am einfachsten und kostenfrei von der kukahotline...
rsi ist meiner meinung nach einfach überdimensioniert und auch zu teuer...

Über den Funktionsgenerator habe ich leider nichts gefunden.

Zitat von LindePaul

was für Softwareversion hast Du ?

Denn ab der Version V5.x gibt es zeitweise Probleme mit der Mausposition

zur Info: es handelt sich da um die Systemvariable $KCP_POS

Ich habe Release V5.2.12
Wenn ich Wert direkt in die Variable eingebe und umschalte auf AUTO oder
EXT_AUTO wird wieder null gesetzt.

Vielen Dank für Info.

Hallo,
unsere Firma baut Technische Blasanlagen für die Kunststoffindustrie.
Neustes Projekt ist Einlegeform. Meine Aufgabe ist heißen Kunststoffschlauch
in Blasform mit KR16 KS reinzulegen. Robi und SPS kommunizieren über
Profibus DP/DP Koppler als Master Master System. Wenn sich die Schlaucheigenschaften
verändern (z.B. Temperatur, Gewicht und Dicke), dann verändert sich auch die Einlegeeigenschaft
des Schlauches. Durch die Veränderung des Schlauches wird die Sollposition nicht mehr erreicht.

Meine Frage: Kann man die Punktekoordinaten im laufendem betrieb korrigieren
ohne zu teachen?

Danke in voraus.

Hallo,
Um eine intuitive Bedienung beim Mausverfahren zu gewährleisten,
kann der Bediener seinen Standort der Steuerung bekannt geben.
Beim umschalten auf die Betriebsart „AUT“ (Automatik) oder
„EXT“ (Automatik Extern) wird die Mausposition automatisch
auf 0 Grad zurückgestellt.
Und genau das nervt mich. Kann man das irgendwie ausschalten?

Danke in voraus.

Zitat von QAT

Ich muss auf einer Palette 8 Punkte anfahren. Diese Punkte programmiere ich durch teachen. Im späteren Programmablauf möchte ich immer X +10mm und Z +10mm vor diesen Punkten stoppen. Diese Vorpositionen sollen sich automatisch ändern, wenn der Zielpunkt nachgeteached wird.

Welche Lösungsmöglichkeiten gibt es. Ein Beispiel für einen Punkt wäre sehr
hilfreich, da ich KUKA Neuling bin.

Hallo,
hier ist ein Beispiel,
ich hoffe das hilft dir.

0 DEF berechnung( )
1
2 decl e6pos ablagepos [4,4]
3 decl e6pos vorpos [4,4]
4 decl int reihe,spalte
5 decl real dx,dy,dz
6
7 INI
8
9 dx=80.0
10 dy=80.0
11 dz=100.0
12
13 ;*******berechnung ablageposition*********
14
15 for reihe=1 to 4
16 for spalte=1 to 4
17 ablagepos[reihe,spalte]=xgrundpos
18 ablagepos[reihe,spalte].x=ablagepos[reihe,spalte].x+(spalte-1)*dx
19 ablagepos[reihe,spalte].y=ablagepos[reihe,spalte].y+(reihe-1)*dy
20 endfor
21 endfor
22
23 ;*******berechnung vorposition***********
24
25 for reihe=1 to 4
26 for spalte=1 to 4
27 vorpos[reihe,spalte]=ablagepos[reihe,spalte]
28 vorpos[reihe,spalte].z=vorpos[reihe,spalte].z+dz
29 endfor
30 endfor

Zitat von stefanM

Das liegt daran, das es die String Opperationen erst seit V.5xx gibt.
$BWDSTART gibt es schon ewig und sollte in der Uebersicht der Systemvariablen schon bei KRC 4.1 auch vorkommen - die ist am ende von expertenhandbuch.

Ich hab an Doku so gut wie nichts hier und komm auch so schnell an keine - kann dir somit leider nicht helfen.

Ich wuerde mal euren Gebietsvertreter von KUKA anhauen.

Gruss Stefan

Alles anzeigen

Hallo,
ich habe Doku für Release V5.2, V5.3, V5.4,
aber da ist auch nichts.

Zitat von Stackus

Ja mit verschiedenen Werkzeugen funktioniert das jetzt soweit mit der Arbeitraumüberwachung. Aber es ist Richtig wenn jetzt eine andere Achse ausserhalb fährt, könnte es zu einer Kollision kommen.
Man könnte eine achsspeziefische Arbeitraumüberwachung eingeben aber dann müsste ich jeder Einzelnen Achse eine Begrenzung geben.
Ich glaube ich werde einen Interrupt setzten wenn die Achse einen bestimmten wert überschreitet.

Hallo,
wie viele Achsen hat dein Robi?
Du musst doch nur die wichtigsten Achsen begrenzen.

Zitat von robmuell

Hi,

ich hab bei Kuka den Grundlagenkurs absolviert und dabei
wenig von KRL erfahren. Dafür gibts ja einen separaten Kurs.
Weil ich selbst Softwareentwickler bin, wollte ich mir diesen Kurs
sparen. Könnt Ihr mir eine Quelle sagen wo ich mehr Infos
zur Syntax von KRL bekommen kann?

Danke Michael

Alles anzeigen

Hallo,
Dolumentation Software dann unter KUKA System Dokumentation, dein Release, Programming, Programmierung Experte

Zitat von IBFSW

Hallo Members,

hat von euch schon jemand eine KUKA-Robotersteuerung mit integrierter SIEMENS WinAC (gibts auch mit ProConOS-PLC) eingesetzt.

Meine Hoffnung hierbei ist, dass durch die interenen Querverbindungen im Speicher zwischen ROB und SPS lästige Latenzzeiten
bei Starten von Roboter-Teilprogrammen nahezu wegfallen und ich zusätzlich über Profibus (angeschlossen an die WinAC) eine
Reihe E/A-Signale direkt einlesen kann, die dann auch im Robotertprogramm zu Verfügung stehen.

Vielleicht gibts jemand der hiermit schon Erfahrungen hat.

Danke

Alles anzeigen

Hallo,
gute Lösung um mit WinAC kommunizieren,
ist Profibus DP/DP Koppler.
Klappt sehr gut.

Zitat von Joerg Haben

Hallo was muss ich wo eintragen damit das An / abkoppeln des interbusses funktioniert???

Also Interbus ist über Iosys eingerichtet kein SVC file...

Ich suche mir grade einen Wolf ( ich weis noch da war was in der Config.dat) aber genau weis ich es nicht mehr

Hallo,
ich benutze hauptsächlich Profibus,
aber wen du willst kann ich dir über Interbus Doku schicken.

Zitat von Stackus

Ich habe mir jetzt eine Neue Aufgabe vorgenommen. Der Roboter holt sich mittels Greifer einen Würfel und legt ihn in eine Palette.
Ich habe es jetzt soweit programmiert das er sich den Würfel holt und auf die 1. Stelle der Palette legt.
Jetzt wollte ich mir eine Schleife bauen sodass der Roboter diese Bewegung 3mal ausführt und jeweils die 1. Position um den Y-Wert vesetzt.

Mein Programm:
DEF Palette()

DEC INT I

INI Pos_Y={Y -44}

PTP HOME
FOR I=0 TO 3
Bewegungsablauf usw.
PTP (VP_Pos1 + ([I] * Pos_y))
LIN (Pos1 + ([I] * Pos_y))
ENDFOR

END

Jetzt würde er aber nur immer wieder zur 1. Pos fahren und die Addition nicht ausführen. Liegt da vielleicht mein Fehler schon bei der Initialisierung oder Deklaration?? Bzw. wie schreibe ich die Addition zweier Koordinaten?

Alles anzeigen

Hallo,
Hier ist kleine Beispiel für paletieren

0 DEF palette( )
1
2 decl e6pos ablagepos [4,4]
3 decl e6pos vorpos [4,4]
4 decl int reihe,spalte
5 decl real dx,dy,dz
6
7 INI
8
9 dx=80.0
10 dy=80.0
11 dz=100.0
12
13 *******berechnung ablageposition*********
14
15 for reihe=1 to 4
16 for spalte=1 to 4
17 ablagepos[reihe,spalte]=xgrundpos
18 ablagepos[reihe,spalte].x=ablagepos[reihe,spalte].x+(spalte-1)*dx
19 ablagepos[reihe,spalte].y=ablagepos[reihe,spalte].y+(reihe-1)*dy
20 endfor
21 endfor
22
23
24 *******berechnung vorposition***********
25
26 for reihe=1 to 4
27 for spalte=1 to 4
28 vorpos[reihe,spalte]=ablagepos[reihe,spalte]
29 vorpos[reihe,spalte].z=vorpos[reihe,spalte].z+dz
30 endfor
31 endfor
32
33 for reihe=1 to 4
34 for spalte=1 to 4
35 w_hol() ;Unterprogramm Würfel holen
36 $base=base_data[2]
37 $tool=tool_data[3]
38 lin vorpos[reihe,spalte] c_dis
39 lin ablagepos[reihe,spalte]
40
41 SET GRP 1 State= oeffnen GDAT1
42 lin vorpos[reihe,spalte]
43 endfor
44 endfor
45
46 for reihe=1 to 4
47 for spalte=1 to 4
48 $base=base_data[2]
49 $tool=tool_data[3]
50 lin vorpos[reihe,spalte] c_dis
51 lin ablagepos[reihe,spalte]
52
53 SET GRP 1 State= schliessen GDAT2
54 lin vorpos[reihe,spalte]
55 w_ab() ;Unterprogramm Würfel ablegen
56
57 endfor
58 endfor
59 PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
60
62
63 END