,aber nun sind wir genau so schlau wie vorher. Ich kenne 3 Roboterhersteller (Mitshubishi, Fanuc, Motoman) deren Außendienstmitarbeiter genau das von sich selbst behaupten. Ist das den so ein großes Geheimnis, das man den Firmennamen nicht öffentlich preisgeben kann???
C U ASIMO
das ist auf jeden Fall einen Versuch Wert,
ich würde hier mehrere Punkte mit steigender Geschwindigkeit auf deiner Strecke hintereinander teachen und mit PL-Level 4 verschleifen. Dann die Zwischenpunkte mit einer sehr flachen Beschleunigungsrampe (z.B 10) versehen, und die Stoprampe NICHT benutzen. Ich kann das leider zur Zeit nicht selber testen da ich unterwegs bin. Eine Andere Möglichkeit fällt mir leider hierzu nicht ein.
Viel Glück dabei
CU ASIMO
Hm, das sind aber zwei Paar Schuhe...
Die Geschwindigkeit wird ganz normal bei Joint-Bewegungen in Prozent, und bei interpolierten Bewegungen in mm/s eingegeben. Dazu kann man noch die Start- und die Stoprampe für jede Bewegung editieren, indem der Verfahrbefehl mit SELECT angewählt wird. Dort ist dann ACC die Startrampe und DCC die Stoprampe.
Ich hoffe Du kannst damit was anfangen.
CU ASIMO
Nun,.... ich seh das Ganze allerdings so...
CU ASIMO
Endlich....
Baden im Mittelmeer ist jetzt auch in der Schweiz und Österreich möglich! :ylsuper:
CU ASIMO
Wie war das früher nochmal... 
Die Erde ist eine Scheibe; Der Menschliche Organismus hält Geschwindigkeiten über 40 km/h nicht aus usw.
Ich glaube die Geschichte hat uns gelehrt, das Dinge die früher als Unmöglich galten, heute schon lange Alltag sind. Und so kann das auch mit den autonomen Robotern geschehen. Wenn die Zeit reif dafür ist, werden auch Sie kommen und sich unsere Enkel und Urenkel dann über derartige Diskusionen lustig machen.
CU ASIMO
@ -DKeipp,
dito - man darf heute sowieso nicht alles so Bierernst nehmen 
. Meine Anwendungen beziehen sich alle auf sehr unterschiedliche Handlingaplikationen in Verbindung mit Kuststoffspritzguß. Das Problem dabei ist das meistens mit maximaler Geschwindigkeit gefahren werden muß und die Energieführung sollte dabei so nahe wie möglich am Roboterarm anliegen. Dabei scheuert der Wellschlauch regelmäßig durch. Bei manchen Anwendungen ist dabei so wenig Platz, das zum Teil der Schlauch, oder was auch immer, sogar ein wenig gequetscht wird.
CU ASIMO
@ DKeipp
wer lesen kann ist ganz klar im Vorteil,
Zitat...kommt es immer auf die Aplikation an.
oder kennst Du etwa meine Anwendungen???
CU ASIMO
Es gibt kein perfektes System,
und das wird es wohl auch niemals geben. Meiner Meinung nach kommt es immer auf die Aplikation an. Ich habe mehrere unterschiedliche Systeme im Einsatz, und dabei kommt (im Widerspruch zu Stefans Posting) der Wellschlauch am schlechtesten weg. Das Ding hält bei mir keine 3 Wochen.
Die Robotrax habe ich nach anfänglichen Bedienfehlern nun aber seit über 1 Jahr im Betrieb und bin damit sehr zufrieden.
Nur das IGUS-System habe ich bisher noch nicht in den Griff bekommen, das zerfetzt es mir jedes Mal - ist für meine Anwendungen einfach nicht stabil genug und zu umständlich. Wenn man da nur ein Kettenglied austauschen will, muß der komplette Leitungsstrang neu eingezogen werden.
CU ASIMO
@ WolfHenk
ZitatHier ist ein rein berufsbezogenes Forum. Hier schreiben die Leute weniger, denn sie gehen einem verdammt zeitintensiven Job nach, von dem man behauptet, er sei ein Familienkiller. Viele sind monatelang einfach mal weg, weil sie eine Baustelle ohne Internet haben.
Nichts für ungut, aber nach dem was Du hier alles postest, trifft das wohl auf Dich weniger zu.
CU ASIMO
Also meines Wissens werden in den "Alten" Robotern hauptsächlich Gleichstrom-Servomotoren eingesetzt, weil es früher noch keine Wechselstromservomotoren gab. In den Robotern der neueren Generationen sollten daher überwiegend Wechselstromservos drinnen sein, da diese robuster und wartungsfreundlicher (keine Kohlebürsten, daher kein Wechsel und kein Kohlestaub mehr) sind.
Das Getriebespektrum in den Kameraden ist da wesendlich weitläufiger. aus dem stehgreif fallen mir ausser den Harmonic-Drives noch Thai-Jing-Getriebe ein. Das sind im Prinzip "spielfreie" Planetengetriebe.
CU ASIMO
Wenn du im Erweiterten Modus den Parameter S2C075 auf 0 setzt, dann startet die Steuerung jedes Mal im Arbeits-Modus auf. Eine Programmänderung und auch das Teachen ist dann nur möglich, wenn wieder in den Programmiermodus umgeschaltet wird. Dafür ist aber dann die Eingabe eines Passwortes nötig (Standart: 00000000 für Programmiermodus und 99999999 für den Erweiterten Modus, kann aber in den Robotereinsteungen beliebig geändert werden).
CU ASIMO
ZitatEine Möglickeit wäre aber, extern eine Zeitschaltuhr zu betreiben, die um Mitternacht einen Impuls für ca. 2 sec. auf einen Eingang gibt. Mit diesem Eingang löst du eine Interruptroutine aus, die dir den aktuellen Teilezählerstand in eine neue Variable schreibt (damit am nächsten Tag der Wert noch vorhanden ist) und die Zählervariable auf "Null" zurücksetzt.
Nachteil der ganzen Sache:
Du musst das Interrupt in allen Programmen die aktiv sein könnten aktivieren!
nicht unbedingt, du kannst auch bei der Initialisierung einen Paralleljob als Programmschleife starten, in dem du dann einzig und allein darauf wartest bis die Schaltuhr den Impuls rausgibt und dann den/die Zähler nullen, oder sonst was damit anstellen.
CU ASIMO
ZitatIch wuerde abhaengig vom Material der Scheibe, einen 0815 induktiven oder kappazitiven Sensor (Naeherungsschalter) verwenden, ist meiner Meinung nach die billigste und beste Loesung fuer das Problem.
Was Du auf jeden fall machen solltest, ist, wenns n Kuka ist, die Schnellen Messeingaenge dazu kaufen.
Die Position der Scheibe wuerde ich dann mittels Interrupt messen. Ob Du dass dann direkt auf die Punkte aufrechnest, oder mit einer Tool- bzw. Baseverschiebung realisierst ist reine Geschmackssache. Es funktionieren alle drei wege.
oder wenn die Platzverhältnisse es zulassen, nimm doch einfach eine Lasergabellichtschranke dazu.
CU ASIMO
Hallo,
als erstes würde mich mal der Robotertyp, die Steuerungsart (MRC, XRC, NX 100), das Baujahr, die Betriebszeit und der Preis interessieren.
CU ASIMO
@ Thilo T
Die Paralleljobs laufen wie ihr Name schon sagt parllel zum Hauptjob ab. Du must sie einmal definieren und dann auch im Hauptjob mindestens einmal starten (PSTART SUB1,2,3,4,5). Danach kannst Du sie in einer Programmschleife laufen lassen oder aber im Hauptjob abfragen ob sie abgelaufen sind (PWAIT SUB 1,2,3,4,5) und dann wieder anstoßen.
CU ASIMO
... und die von GRIP sind auch nicht schlecht!
Gruß ASIMO
für die zahlreichen Antworten und Tips,
habe mir inzwischen den ABB-Flex-Picker zugelegt den Greifer entschlackt. Das Ding läuft jetzt seit einer Woche und ist mörderschnell.
CU ASIMO
Entschuldige die noch spätere Antwort
Du must in der Roboterkonfiguration erst einmal die Paralleljobs zuordnen, und dann im Hauptprogramm mit dem Befehl: PSTART anwerfen.
CU Asimo
Hallo QAT,
das ist im Prinzip gaaaanz einfach:
In der oberen Reihe den 3. Softkey (Konfigurieren) drücken, mit dem Cursor auf Benuzergruppe gehen und mit ENTER bestätigen. Dann erscheinen in der unteren Softkeyreihe die Buttons Anwender und Experte. Wenn du nun den Expertenbutton drückst, mußt du nur noch das Passwort eingeben (Standart ist: kuka), mit ENTER bestätigen und schon bist du drin.
CU Asimo
