Es gibt einen SIN. Bei DX Nr. 45 wenn der Hi ist kann niemand editieren.
Beiträge von Motomähn
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Wenn ein Interference Eingang geschaltet ist wird das im Ladderprogramm in Verbindung mit einem CubeSignal auf den SIN(x) Sequenz Warten geschaltet.
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Hallo zusammen,
habe einen Motoman MRC SP100 komplett und funktionsfähig. Preis steht nicht fest. Wer Interesse hat einfach per PN melden.
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Mit der Parametereinstellung funktionierts nicht wirklich also besser direkt über einen anderen Weg. Ich "schicke" die Daten über Register an den Systemjob und zurück damit gibt's keine Probleme.
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Anbei ein Testprogramm in C#. Bitte aber keine Detailfragen ist schon einige Jahre her, dass ich damit Versuche gemacht habe. Auf jeden Fall kann man damit eine Socketverbindung aufbauen und testweise Daten schicken. Der Rest sollte sich aus dem Code ergeben.
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Die CMOS Daten im normalen Menu zum Datenspeichern sind nicht zu verwechseln mit der CMOS.BIN die man im Maintenance-Mode sichert. Die CMOS.DAT kannst Du eh für nichts gebrauchen von daher brauchst Du sie auch nicht sichern.
Viele Grüße!
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Um eine Antwort zu bekommen sind einige Parametereinstellungen vorzunehmen, die, soweit ich weiss, von Motoman nicht veröffentlicht wurden, weshalb man die hier im Forum besser auch nicht breittritt. Am besten mal mit dem Verkäufer Kontakt aufnehmen.
Viel Erfolg!
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Wir sind hier in einem Forum!!! Mit solchen mageren Angaben kannst Du vieleicht eine Antwort von einem Orakel erwarten. Bitte gib Dir mal ein bisschen mehr mühe den Fehler zu beschreiben.
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Ich hab vor längerer Zeit auch mal ein paar Versuche gemacht. Motocom habe ich nach kurzer Zeit aufgegeben, da es nicht viel mehr Aufwand ist, die Routinen selbst zu programmieren. Der grosse Vorteil ist dann, man kann sein Programm auch bei anderen Kunden einsetzten, ohne jedesmal eine Lizenz kaufen zu müssen.
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Du machst ein Wackelprogramm mit einem kleinen Timer und blätterst die SOUT durch. Es ist schon länger her das ich das gemacht habe und weiss auch nicht mehr welche Softwareversion es war. Aber da es beim NX100 funktioniert hat, kann man davon ausgehen, dass es beim DX auch geht.
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Es gibt je nach Steuerung einen SOUT der auf 1 gesteuert wird, wenn der Roboter steht. Leider ist er nicht beschriftet, von daher musst Du einfach mal schauen, welcher es ist.
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Beim Booten die Taste MAIN MENU drücken.
Erweiterter Modus
Menu Einstellungen --> optionale Platinen.
Der Rest erklärt sich von selbst. -
REFP ist ein geteatchter Punkt ohne Bewegungsbefehl
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Wenn Du Numerische Jobnamen hast, kannst Du die JOB's direkt über einen Variablenwert aufrufen.
Z.Bsp.:
SET I000 500
CALL I000
In dem Fall ist der aktuelle JOB-Name immer in der Var. I000, die Du dann jederzeit auslesen kannst. -
Entweder einen REFP teatchen
REFP 1
GETS PX00x $PX011
oder
MOVJ VJ=25.00
GETPOS PX00x STEP#(x) -
Die Paralell-Shift Funktion kann über Direkteingabe oder über Werte aus einer Positionsvariablen, die Programme verschieben. Damit kann man die "Programmposition" genau justieren. Da auch über Relativjobs die Positionen neu berechnet werden, spielen die mechanischen Ungenauigkeiten genau so in der Ergebnis wie beim Parallell-Shift. Der große Vorteil beim Paralell-Shift --> kaum Probleme mit den Handachsen und nur ein Bruchteil vom Aufwand.
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Theoretisch kannst Du jeden YASKAWA-Servo nutzen, allerdings gibt es dazu keine Parameterlisten. Also die Daten an Motoman schicken und einen Antriebssatz kaufen. Der ist sehr schnell installiert, da die Kabel etc. fertig sind.
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Im JOB --> Menu Funktion --> Paralellshift --> Verschiebung eingeben, fertig.
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Ob es einfach ist, hängt vor allem davon ab, was das Programm hinterher können soll. Bei typischen Schweissanwendungen, gibt es nichts einfacheres(Vor allem Multirobot-Anlagen). Bei Handling, wo viel gerechnet wird, ist Motoman nicht so übersichtlich. Seit DX (verschiedene Softwarever. NX100) gibt es IFTHEN ELSE, FOR NEXT, WHILE usw., damit ist es schon viel einfacher. Wie Du richtig erkannt hast ist die Symbolische Programmierung bei Motoman nur eine Alias-Funktion, wodurch man sich schnell Probleme reinholt. Ich verwende die Alias-Funktion nicht mehr. Da mach ich lieber ein paar Kommentare mehr. Seit XRC Kann man sich neben den E/A-Nr. die Bezeichnung einblenden lassen, bei DX ist das Standard, leider geht das mit Var. nicht.
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