Morgen zusammen,
kann ich ein Backup von einem KR90 auf einem KR15 wiederherstellen? Beide Roboter arbeiten mit KRC4. Mir geht es eigentlich speziell um die Konfiguration des Profinet da ich hier exakt die gleichen Schnittstellensignale benötige und mir so einige Arbeit ersparen würde...
Besten Dank im voraus!
Grüße
Ich habe versucht die Zonen beider Roboter einigermaßen übereinander zulegen was hier recht einfach war, weil sich beide Roboter im gleichen Abstand von Auslaufband und Drehtisch befinden. Also in x und z Richtung blieb eh alles gleich. Nur in y-Richtung musste ich das Vorzeichen tauschen...
Deklariere meine Weltzone in einer Ereignisroutine namens "Power On", die beim hochfahren aufgerufen wird.
Wie schon von Michael beschrieben gebe ich die wz mit einem 1 Signal frei, das zum Beispiel bei einem Bussfehler, oder was auch immer, die wz auf jedenfall gesperrt ist.
Frage jetzt in jeder Routine bei der ich in die Gefahrenzone einfahre vorher ab, ob sich der jeweils andere Roboter noch darin befindet. Jetzt war nur mein Gedanke: Was passiert, wenn beide Roboter gleichzeitig in eine Routine starten bei der sie in den "Sperrbereich" müssen?! Beim Start ist der Bereich natürlich frei und trotzdem würden sie beide zusammenstossen, wenn sie gleichzeitig einfahren... Könnte vielleicht kurz vor dem einfahren nochmals nachfragen ob frei ist.
Die Idee mit der SPS hatte ich auch schon, kommt ja aber aufs gleiche drauf raus, oder?
Gruß Andreas
Dann klappts!! Besten Dank!
Nun müsste mir nur nochmal jemand zum Thema "Interrupt" auf die Sprünge helfen... Wenns nach mir geht soll die Überwachung dieses "Sperrbereichs" permanent aktiv sein. Ist das möglich?! Den Interrupt direkt zu beginn starten?
Rob 1 soll nach einem Interrupt (nachdem Rob2 den Sperrbereich wieder verlassen hat) seine Routine einfach weiter abarbeiten
Hallo Sven,
wie kann ich den Ausgang Access "Read Only" deklarieren?!
Habe das setzen des Ausgangs in meine "Power On"-Routine gepackt. Von daher ist es eigentlich kein Problem wenn sich der Roboter schon in der WZ befindet oder?
Danke schonmal für den Ansatz!
Habe mich zunächst mal darauf beschränkt die "Worldzone" einzurichten:
Dazu habe ich erst mal die Deklaration in meinem Main Modul vorgenommen:
!Volume Data Sperrbereich
VAR shapedata shSperrbereich;
!Worldzone Sperrbereich
VAR wzstationary wzSperrbereich;
!Groesse des quaderfoermigen Sperrbereichs
CONST pos corner1a:=[1000,550,800];
CONST pos corner1b:=[2700,1250,1100];
Dann habe ich in einem Systemmodul in der "Power On" Routine die Überwachung quasi aktiviert und auf einen Ausgang gelegt:
!Überwachung des Sperrbereichs einschalten
WZBoxDef\Inside,shSperrbereich,corner1a,corner1b;
!Ausgang do20_Reserve setzen wenn Rob3 in Sperrbereich
WZDOSet\Stat,wzSperrbereich\Inside,shSperrbereich,do20_Reserve,1;
Leider schaltet der besagt Ausgang nicht... Ist auf Anhieb ein Fehler drin oder habe ich irgendwo anders Mist g
Hallo Zusammen,
arbeite zur Zeit mit zwei IRB6640. Beide entnehmen im Wechsel Bauteile von einem Drehtisch, schweißen in einer externen Schweißzange und legen anschliesend ab. Beide können schweißen ohne sich irgendwie in die Quere zu kommen. Aber im gesamten Bereich der Entnahme des Drehtisches, der iO und niO-Ablage besteht Kollisionsgefahr.
Dachte ursprünglich daran an kritischen Stellen "einfach" Signale zur Freigabe bestimmter Bereiche hin- und her zusenden. Dabei ist dann erst mal aufgefallen wie viele kritische Stellen es gibt, je nach dem welche Routinen die beiden grade durchfahren...
Meine Wunschvorstellung wäre daher eigentlich einen Bereich über der gesamten kritischen Stelle zu definieren, der dann möglichst permanent überwacht wird. Frage: geht das?!
Habe aus anderen Beiträgen gelesen, das das wohl ein Anwendungsfall für eine "Worldzone" ist.
Kann hier jemand diese Anwendung für doofe erklären?!
Ich schätzte jeder Robi benötigt einen Ausgang und Eingang um eine Freigabe zu senden oder empfangen. Wo/Wie werden diese deklariert? Und vor allen dingen wie wird dieser "Sperrbereich" für beide gleich definiert? Bsp.: in meinem "Main"-Modul?
Danke im Voraus!
Gruß Andreas
Morgen ihr beiden,
@BeatTheQ: Da es sich hier um eine Entwicklungsarbeit handelt, wird aktuell weder Not Aus noch Bedienerschutz verwendet...
fischertech: Du hast Recht, wenn kein "Distribution Safety" installiert ist kann man ohne Probleme die Hardwareconfig übertragen! Aber ich brauchs nun mal für andre Projekte...
Naja, dann scheints hier tatsächlich keine Lösung zu geben, ausser eine andre CPU zu verwenden...
Trotzdem besten Dank für eure Hilfe!
Hallo Zusammen,
folgende Situation:
Arbeite mit einem Kuka KR90 und KRC4. Wollte den Roboter in der Hardware-Konfiguration der Step7 integrieren. Das habe ich mit Hilfe der ".gsd"-Datei auf der mitgelieferten CD gemacht und hat auch soweit funktioniert. Wenn ich die Steuerung allerdings in mein Profinet integriere, konfiguriert er automatisch einen Adressbereich für 64 sichere Ein/Ausgänge. Da ich diese nicht benötige wollte ich sie löschen, was allerdings nicht ging...
Habe dann einfach den von mir benötigen Adressbereich hinten angereiht und wollte die fertige Konfiguration in die SPS übertragen. Dabei kommt die Meldung das unsere Steuerung über keine F-CPU verfügt und die Übertragung kann nicht durchgeführt werden...
Da ich nicht vorhabe noch eine fehlersichere CPU einzubauen, will ich diesen sicheren Adressbereich loswerden!! Die Kuka-Helpline sagt, das das nicht geht... Aber das kann doch nicht sein, dann müssten ja zwangläufig überall Sicherheitssteuerungen eingebaut sein 
Hoffe einer von euch kann mir weiterhelfen!
Besten Dank im Voraus
Gruß Andreas
