Beiträge von RoboKopp

Moin,

ich hab mal gehört, das "Trigger when Distance" bei PTP-Punkten unzuverlässig ist und nur bei LIN / CIRC korrekt arbeitet.

RK

Tach,

warum soll das nicht sein können.

Batterie im Sockel alle oder Batterie ausgebaut, wenn Roboter ohne Strom, dann ist die kalibrierung weg,

also alle Achsen des Roboters auf Masterpos fahren, $masterenb auf 1 und dann quickmastern.

Wenn Du Pech hast, brauchst Du den Servicetechniker mit ner Lehre, ansonsten geht der gelbe Freund wieder...

RK

Zitat von Alter Schwede

...und ich kann mich nun in diesen VASS Standard stürzen

Verletz Dich nich beim Stürzen...

RK

hab noch was gefunden, aber eben nicht unbedingt der neuste Stand...

RK

oha,

wieso nich?

kein Roboter da?

ansonsten "Menü-Inbetriebnahme-Service-manuelles Upgrade" und dann "txt to vkrc" ....

RK

Moin,

wer macht den sowas?

ich habs nur als "txt", und die sind im Vass-Standard mit drin, wie aktuell mein Stand ist, weiß ich aber nicht...

RK

moin,

jo, hab ich:

1: Punkt im Hauptprogramm zu nah an dem im Unterprogramm
2: "Cont = 0" in den Bahnparametern
3: anderes Tool / Base in den Punkten

4: Probier mal ein "Continue" vor dem Aufruf des Unterprogramms, also

PTP P1 xxxxx

Continue
Unterprog_1 ()

PTP P2 xxx

viel Spass

RK

PS Sei froh, dass du mal nen KRC ohne das "V" hast

Moin,

sieht aus wie ein KRC4 Compact,

aber egal, der X14 (auch beim normal-KRC4) ist für den Aussenlüfter vorgesehen, da hast du Spannung auf Spannung geklemmt, das raucht nunmal, erst recht, wenn der Lüfter nich lüftet.

Ansonsten einfach mal probieren, obs doch noch geht, mehr als kaputt geht ja nicht, Sicherungen checken und dann einfach mal testen

RK

PS. In Amerika hättste mit ner Klage Chancen, weils vertauschbar war

Moin,

ich denk schon, dass die Software wie auch für Profinet installiert werden müsste, da das Ding aber am Sys-X44 hängt, bin ich nicht ganz sicher.

RK

Moin,

3 Fragen / Ideen:

hast du die Zusatzsoftware für Profibus Master-Slave auf dem KRC installiert?
von kuka gibts ne gute Anleitung zur Inbetriebnahme mit WV für Profibus (KRC_4_Profibus.pdf, oder so), die müsste auf der DOKU-DVD mit drauf sein....
die GSDs sind korrekt?

RK

Moin,

was ists denn für ein Roboter? (KUKA ist klar)

ist der neu oder gebraucht?

Bei Neuen muss im Controller ein Stecker am Board angesteckt werden, der ist meist "ab", damit sich die Akkus nicht entladen,
Software sollte aber normal drauf sein (Macht ja keine Sinn, wenn man die installieren muss, aber kein Display hat.

RK

Moin,

ich dachte, dass der (V)KRC1 noch kein Hibernate kann.

Es gab auch beim VKRC1 Softwareversionen, die diese "PC"- und "Roboterebene" hatten, das ist, wenn mans nicht mehr kennt, ne schöne Falle,
man programmieret den ganzen Tag und sichert nur auf Diskette, und da bekommt man nur den Stand der Festplatte, und nicht den vom RAM.

Das müsste so etwa Version 1.1.17 oder ähnlich sein. Wenn ich mich richtig erinnere, gehts aber auch nicht zu automatisieren, dass er beim Ausschalten mal fix auf HD sichert.
Ich würde probieren, die höchste Version der Software, die die Kiste verträgt, zu installieren.

RK

Bitte,

kein Problem.

Viel Spaß noch mit den "Gelben".

RK

Moin,

die Datei heisst:

"B-82594GE-3_03 R-30iA Controller Arc Tool Operators Manual.pdf"

und ist beim LR-Mate-Roboter dabei...

viel Erfolg noch...

RK

Moin,

hab was gefunden, aber der Screenshot muss ausreichen, weil das Dokument fast 30MB groß ist...

Wenn ich das richtig sehe, ist der Ursprung deines USerframes genau bei "0-0-0", also Mitte Achse 1, da kommt der Roboter nicht hin, außerdem ist das dann identisch zum World-System.

Ändere mal die UF-Daten auf Werte "ausserhalb" des Roboters...

RK

Moin,

ja, geht:

IF (MINUS_A1>-180) THEN
$SOFTN_END[1]=MINUS_A1-5
ENDIF

IF ((PLUS_A1<180)) THEN
$SOFTP_END[1]=PLUS_A1+5
ENDIF

wobei "minus_a1" und "plus_a1" Variablen sind, die in einem anderen Programm beschrieben wurden.

Ich würds nicht automatisch machen, den Programmcode hier oben hab ich nur in "T1" zugelassen, weil ich die jeweiligen Max-Werte ermitteln sollte/wollte

RK

Mahlzeit,

ja, probier das mit dem Aktualisierungsraten mal, beim Greifer 1ms macht wenig Sinn, oder hast Du Highspeed-Greifer, die in einer MS auf oder zu machen ?

zu Deinem dritten Punkt hab ich keine Erfahrung, kenne das so nicht, würde aber tippen, dass der Switch überfordert ist...

RK

Moin,

was hast du in den Einstellung der einzelnen Profinet-Teilnehmer beim WorkVisual für Aktualisierungsraten?

Für Switche und z.B. Koppler auf Achse 3 reichen 128ms, die haben nix zeitkritisches zu übertragen.
Für Greifer und so reichen auch 8ms und darüber.

Es gibt Geräte, die gerade so an der Grenze sind und manchmal ne Aktualisierungsrate von 1ms nicht schaffen und dadurch kurz "off" gehen.

Probier mal bei den betroffenen Teilnehmern die nächste Stufe aus...
Ich denke, dass zB für eine Schweißsteuerung 1ms nicht sein muss.

RK

Moin,

vllt hilft dir das Doc im Anhang ja....

RK

Moin,

sieht aus wie ein VW-Fanuc, schade...

In Zeile 28 (Punkt P14) hast du in der Punkt-SPS ein "Wait 1sec", im Punkt selbst aber CNT100, im Gegensatz zum VW-KUKA ändert der VW-Fanuc nicht automatisch auf "CNT0", wenn im Punkt ne Warteanweisung ist.
Genauso nochmal in Zeile 3, erster Bewegungssatz, CNT100 und "Wait" funktioniert nicht.

RK

Sven: Klar sind das genau die Art von Fehlern, die nicht passieren sollten, aber jeder fängt mal an und keiner ist fehlerfrei!