Beiträge von zteve

Hallo Spamkiller

Um gespeicherte Punkte in einem Modul während der Vermessung anfahren zu können:
Zuerst das Vermessungsfenster öffnen (geht ja nur bei abgewähltem Modul) und wenn der Dialog dazu auffordert den ersten Punkt zu bestätigen, ins Hauptfenster wechseln und Dein vorher erstelltes Modul mit den abgespeicherten Positionen anwählen.

Jetzt kannst Du beliebig oft das Fenster wechseln, verfahren, korrigieren - und auch teachen!

Man muss nur darauf achten, daß das Vermessungsfenster geöffnet bleibt bis die Prozedur abgeschlossen ist - sonst muss man natürlich wieder von vorn beginnen, mit Modul abwählen.

Ganz wichtig!
Das aktuelle Tool und die aktuelle Base müssen während der Messung (beim Bestätigen) Null sein, sonst stimmen die Koordinaten, die für die Berechnung verwendet werden nicht.

Deshalb am besten alle Punkte im Modul mit Tool und Base Null teachen.

Zusatzinformation: Bei einer Vermessung mit einem Referenzwerkzeug z.B.: bei 3-Punkt-Base-Vermessung, muss das aktuelle Tool das Referenzwerkzeug sein (die Base wieder Null).

Gruß Stefan

Ja, wäre gut, wenn du das Ergebnis dann hier posten würdest.

Viel Erfolg
Stefan

Da fehlt doch glatt was

Der "Switch-Befehl" ist bei mehreren Abschnitten nötig. Müsste dann lauten:

LIN P1
A20 (ARC_ON, AS1, MDEFAULT, 5)
A20(ARC_SWIP,ADEFAULT,MW1,5)
LIN P2 C_DIS
A20 (ARC_OFF_V,ADEFAULT,ME1,5)
LIN P3
A20 (ARC_OFF)

Die Befehle zwischen den Punkten bedeuten keine Bewegungs-Unterbrechung, sie sind so in der Syntax nötig um ArcTech mit seinen Eigenschaften einzusetzen.
Grundsätzlich ist das Technologiepaket ziemlich umfangreich - mit Simulation, Fehlerbehandlung, Pendeln, Endkrater Zündwiederholung und und und. Deshalb wirst du keinen simplen Schalter für EIN vor Nahtanfang und AUS nach Endposition finden.
Wenn du das Paket verwenden musst/willst, wirst dich wohl oder übel an die Strukturen halten müssen.
Ich kenne zumindest keine Vereinfachungen.

Gruß
Stefan

Zitat von SpeedFreak

also würde so ein programm funktionieren: ?

src:

A20 (ARC_ON, AS1, MDEFAULT, 5)

LIN P1
LIN P2
LIN P3

A20 (ARC_OFF, ADEFAULT, ME1, 5)

Alles anzeigen

Nein - siehe Beispielprogramme
src:

LIN P1
A20 (ARC_ON, AS1, MDEFAULT, 5)
LIN P2
A20 (ARC_OFF_V,ADEFAULT,ME1,5)
LIN P3
A20 (ARC_OFF)

Zitat von SpeedFreak

warum geb ich in den decl von AS1 bzw ME1 nochmal programmnummern an, wenn ich die schon beim aufruf von A20 als letzten paramter mit übergebe?

Vermutlich Reste älterer Versionen. Die Programmnummer in der Strukturvariablen kannst du ignorieren und konstant lassen.

Zitat von SpeedFreak

was bewirkt dabei das A bzw MDEFAULT?

Nichts - Einfach als Konstante so stehen lassen

Gruß
Stefan

Hallo SpeedFreak
wenn du das Technologiepaket ArcTechDigital meinst...
Da muss immer nur die Routine A20() aufgerufen werden - mit halt passenden Übergabeparametern

EXT A20 (INT :IN,WELD_ST :IN,WELD_FI :IN,INT :IN )

1. Parameter:

- Schweißen starten: ARC_ON
- Schweißbedingungen wechseln: ARC_SWIP
- Schweißen beenden Vorlauf: ARC_OFF_V
- Schweißen beenden: ARC_OFF
Würde ich so verwenden - ist dann eher nachvollziehbar
die Integer-Werte sind in der Config.dat festgelegt

2. und 3. Parameter:
Zwei ähnliche Strukturvariablen für Start bzw. Ende Schweißen mit Schweißprogrammnummer, Schweißgeschwindigkeit, Startverzögerung, Endkraterzeit und Pendel-Parametern (Pendel-Figur oder Aus, Amplitudenlänge, -höhe, Brennerwinkel)

STRUC WELD_ST INT PRG_NO,REAL VELOCITY,START_TIME,INT WEAVFIG_MECH,REAL WEAVLEN_MECH,WEAVAMP_MECH,WEAVANG_MECH,END_TIME
STRUC WELD_FI INT PRG_NO,REAL VELOCITY,INT WEAVFIG_MECH,REAL WEAVLEN_MECH,WEAVAMP_MECH,WEAVANG_MECH,END_TIME

Hier würde ich mit meiner eigenen Default-Variablen arbeiten und nur die nötigen Paramter vor der naht überschreiben

4. Parameter:
Eigentliche Schweißprogrammnummer - die Nummer in der Strukturvariablen wird nicht gelesen!

Weglassen kann man nichts, die Variablen sollten alle initialisiert sein - welche Werte sinnvoll sind, z.B.: mit oder ohne Pendeln ergibt sich aus der Schweißaufgabe

Hab dir Beispiel-Programme mit Inline-Formularen bei verschiedenen Anwendungsfällen angehängt, da kannst du erkennen wann und wie A20() aufgerufen wird.

Gruß
Stefan

Danke!

Zitat von Marcus F.

was für nennenswerte unterschiede gibt es denn zwischen den "neuen" und den bisherigen Meldungen?

http://www.roboterforum.de/rob….0.html;msg24595#msg24595

Hallo Marcus

Oh toll, eine Doku für die neuen Anwendermeldungen. Kannst du die bitte posten? Habe dir die Doku für die "ursprüngliche" Meldungserzeugung angehängt. Diese Syntax funktioniert bei allen Versionen, die neuere erst ab 5.5.

Gruß Stefan

Zitat von zteve

Nach der Kalibrierung muss am KCP händisch eine Auswahl getroffen werden, ob der neue TCP übernommen werden soll.

Sorry, das geht auch anders.
Martin hat mir gerade eine Doku geschickt, die ich nicht kannte.
Dort wird erklärt wie man den ganzen Ablauf auch von extern handeln kann
Danke an Martin

Stefan

Eingebunden wird die vermessung als Unterprogrammaufruf.
Die Überprüfung dauert so ca. 30 s, die Kalibrierung bei Toleranzüberschreitung ungefähr 3-5 Minuten, je nach Einstellungen.
Nach der Kalibrierung muss am KCP händisch eine Auswahl getroffen werden, ob der neue TCP übernommen werden soll.

Stefan

Hab schon damit gearbeitet. Welche Fragen hast du?

Hallo zusammen

weiß jemand näheres über diese Funktion?

BOOL GETSYSSTATE (CHAR CMD[64]:IN, INT IPAR:OUT, REAL RPAR:OUT) ;Funktion gibt den Status des Systems zurück

Was für Angaben brauch die Funktion und welche Rückgabewerte gibt es?

Stefan

Einen Vorteil hat deine bisherige Methode:
Man kann eine feste Grenze überwachen.

Bei der neuen Kollisionsüberwachung werden die Stromwerte bei jedem Durchlauf neu festgelegt (Nur die zulässige Abweichung bleibt konstant und ist einstellbar)
Wenns dumm läuft und die Stromwerte sind mal sehr niedrig, kann's beim nächsten Durchlauf passieren, daß die Überwachung zu schnell reagiert.
Sind sie mal sehr hoch und knapp unterhalb der Grenze, liegt die Grenze beim nächsten Mal höher.

So richtig sicher, daß man da den idealen Überwachungswert hat, kann man sich nie sein.

Es fehlt meiner Meinung nach eine Möglichkeit die Überwachungswerte festzusetzen, wenn sie sich bewährt haben.

Zitat von atw11m92

Die schwierige Einstellung könnte eben dann nur zur folge haben, dass wir zu früh umdrehen, oder eben zu spät, aber nicht, dass es gar nicht mehr geht - oder?

Zitat von atw11m92

Oder kann es sein, wenn die Belastung zu rasch auftritt, dass der Robi dann auch auf Störung geht?

Störung gibts durch die Überwachung im Normalfall nicht - es wird einfach die tm_useraction ausgeführt. wenn da nix drin steht passiert auch nix.

Zitat von atw11m92

Mein Kollege sagt jetzt eben, dass es auf der Baustelle genau einmal geht und dann nicht mehr.

Anmaßende Frage: Setzt ihr euren Interruptmerker zurück?

Hilft nichts - du brauchst mehr Infos vom Kollegen

Gruß, Stefan

Hallo,

nach meiner Erfahrung ist die Kollisionsüberwachung mit Grundeinstellungen zu empfindlich.

Die Belastungen werden bei jedem Durchlauf neu ermittelt und die alten Werte überschrieben, das ganze ist also nie konstant. Dabei spielen die Geschwindigkeit, die Motortemperatur und äußere variable Faktoren, z.B. bei Handling rein. Dadurch gibt es nach meinen Erfahrungen in der Grundeinstellung immer wieder "sinnlose" meistens Stoßmoment-Überschreitungen.

Die Empfindlichkeit kann man über den Offset pro Bewegungssatz einzeln einstellen, aber auch für das ganze Sytem - über Optimierungsparameter in der tm_bib.dat.
Dort kann man die Empfindlichkeit, nach Änderungen am Programm-Override, bei Änderung der Motortemperatur und einen Faktor für die Handachsen-Stoßmomentüberwachung optimieren.

Hab das ganze mal zusammengefasst (s. Anhang).

Bin aktuell noch am optimieren - wenns klappen sollte werde ich die Werte dann posten - kann aber dauern.

Sonst hatte ich noch Probleme mit Fehler "1422", weil eine Kollisions-Variable (.ID) nicht initialisiert war - leider zu selten um die Ursache festzustellen.

Und obwohl sie laut Doku in der Anfahrphase nicht aktiv sein soll, kommt es immer wieder vor, daß die Überwachung beim Losfahren anschlägt. Die Gründe weiß ich noch nicht, vermute aber mal hat was mit Warte-Befehlen am Anfang vom Programm zu tun, wenn die Bremsen schon geöffnet sind.

Um den Programmcode der Kollisionsüberwachung zu verstehen fehlt mir noch ein Puzzleteil:

Kann jemand die Funktion "GetSysState" genau erklären? Mögliche Über- und Rückgabewerte etc.

Gruß, Stefan

Hallo iRobot

ich würde ausprobieren, diese Initialisierung - wenn möglich - nicht zwischen den beiden zu überschleifenden Punkten, sondern früher zu machen.

zwpu_vm = ablage_pos[1]
zwpu_vm.z = ablage_pos[1].z + si_ab_vm

Und versuchs mit einem CONTINUE vor:
IF($ext_start == FALSE) THEN

Gruss Stefan

Gibt's zu diesem Problem neue Erkenntnisse?

Gruß Stefan

Hallo maddin

auf der BOF lassen sich Ordner erstellen, indem auf der LINKEN Fensterhälfte des Navigators der Ordner markiert wird, in dem der neue Ordner eingefügt werden soll. Dann im Menü: DATEI - NEU
Im Gegensatz dazu: liegt der Fokus auf der rechten Navigatorhälfte wird über dasselbe Menü eine Datei bzw. ein Modul erstellt.

Um die gewünschten Dateien in den neuen Ordner zu bringen, muß man sie ausschneiden und einfügen.

Gruß
Stefan

Hallo Martin

zum geänderten Softwarestand kann ich nichts beitragen.
Aber zu "Hochlauf" mit "asynchron geschalteter externer Achse" fällt mir was ein.
Nach Warmstart in Ext bei asynchron geschalteter Achse läßt sich diese nicht mehr "automatisch" ansprechen.
Die genaue Fehlermeldung weiß ich nicht mehr. Ursache unbekannt. Lösung war, in der Grundstellung dem Roboter die Achse synchron zu schalten. Dann gibts keinen Mecker nach Ausschalten.
Das war allerdings Softwarestand V5.2.20.

Sind Eure Hochlauf-Probleme ähnlich?
Bin sehr an der Thematik interessiert, wir erwarten für nächste Woche eine Neulieferung mit Positionierer.
Wäre klasse, wenn Du uns auf dem Laufenden halten könntest.

Gruß Stefan

Probiers mal damit

;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
[SOFTKEYS] 
CONVtech=ConveyorTech, , , ,POPUP,CONVoptions
CONV_INI_OFF=INI_OFF, 2010, INLINEFORM, KUKATPUSER;CONVtech;INI_OFF
CONV_ON=ON, 2010, INLINEFORM, KUKATPUSER;CONVtech;ON
CONV_FOLLOW=FOLLOW, 2010, INLINEFORM, KUKATPUSER;CONVtech;FOLLOW
CONV_QUIT=QUIT, 2010, INLINEFORM, KUKATPUSER;CONVtech;QUIT
;mpSample = Sample, , , ,POPUP,mSample
;skSample1= SkSample1, 10, SAMPLE_MOD
;skSample2= SkSample2, 20, SAMPLE_MOD


;Neuer Eintrag fr USB Archivierung
;gendert am 07.09.2009 M.Ganz
mpArchiv_auf_USB = Alles auf USB,32,FILEHANDLER,All;USBStick,,,20
mpRestore_von_USB = Alles von USB,33,FILEHANDLER,All;USBStick,,,20


mpArchiv_auf_USB_App = Apps auf USB,32,FILEHANDLER,Apps;USBStick,,,20
mpRestore_von_USB_App = Apps von USB,33,FILEHANDLER,Apps;USBStick,,,20


mpArchiv_auf_USB_Mada = Mada auf USB,32,FILEHANDLER,Mada;USBStick,,,20
mpRestore_von_USB_Mada = Mada von USB,33,FILEHANDLER,Mada;USBStick,,,20
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
[#MENU]	
CONVoptions=CONV_INI_OFF,CONV_ON,CONV_FOLLOW,CONV_QUIT
;mSample = skSample1, skSample2


;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
[COMMAND]


;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
[BUTTON]


;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
[MOVE]
CONVtech=,MENU#mTechnology
;mpSample = ,MENU#mBearbeitenFile
mpArchiv_auf_USB=,MENU#mArchiv,6
mpRestore_von_USB=,MENU#mRestore,6


mpArchiv_auf_USB_App=,MENU#mArchiv,7
mpRestore_von_USB_App=,MENU#mRestore,7


mpArchiv_auf_USB_Mada=,MENU#mArchiv,8
mpRestore_von_USB_Mada=,MENU#mRestore,8

Roland Keller
"Positionen umbenennen" über Menue bei einer neu angelegten Datei funktioniert scheint's erst nach "Speichern unter" der jeweiligen Datei - zumindest geht das Positionenselektieren bei einer neuen ungespeicherten Datei bei mir auch net.
und gerade gemerkt: Positionen deren Koordinaten in der DAT-File nicht deklariert sind (DECL E6POS ...) können im Umbenennen-Menue nicht markiert werden.

Matu
Ist mir noch gar nicht aufgefallen - ich glaub nicht, daß das ein Feature ist, weil sich bei Unachtsamkeit der ursprüngliche, programmierte Wert ändert.

Wer das anders haben will und nicht auf die neuste Version warten möchte kann folgende Zeilen in der "10CMove.kfd" auskommentieren:

SHOWVAR (FULLPATH[] "P%ParamListPdat .VEL", PARAM PVEL)
SHOWVAR (FULLPATH[] "L%ParamListLdat .VEL", PARAM LVEL)

Dann wird bei unterschiedlichen Vel-Werten die PDAT-Variable dem "BAS-Befehl" angepaßt

Gruß Stefan