Hallo Adept'ler,
bei KUKA haben wir einen Interpolationstakt von 12ms, wie sieht das hier wirklich aus, ein Prozessorzyklus in V+ dauert 16ms, spielen die time slices hier rein? Der Trajectory Generator Task hat ja in allen time slices die höchste Priorität!
MfG Christian
Die Standard Interpolationsrate bei Adept Systemen ist 16ms.
Mit der Enhanced Trajectory Control License kann man hier bis 2ms heruntergehen. dabei sind aber ein paar sachen zu beachten.
2ms funktionieren nicht mit Adept Robotern, das wurde seinerseits mit den Stäblis gemacht, als die noch den Adept Controller verwendeten. Mit Adept Quattro Singel Systemen kann man z.B. bei Flissbandverfolgung sehr sinnvoll 4ms verwenden, bei Adept Quattro Dualsystemen sollte man aber nicht unter 8ms gehen.
Es gibt nur eine Einstellung pro Controller, die dann für alle Roboter an diesem Controller gültig ist.
Der Trajectory Generator (Bahnplaner) ist eine Systemtask und wird in jedem Timeslice die höchste Priorität.
Viele Grüße,
Pitl
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