Kalibrierung mit 3D Kamera

    Hallo,
    ich arbeite z.Z. mit einem Motoman NX100M.
    Zur Kalibrierung werden wie im Handbuch angegeben, 5-22 verschiedene Punkte (Spitze auf Spitze) geteacht.
    Nun ist dieses Verfahren sehr anstrengend für die Augen und nerven- sowie zeitaufreibend.
    In der Anlage in der der Roboter eingesetzt wird, kommt auch eine Sick iVC 3D Kamera zum Einsatz.
    Meine Frage ist nun, ob es prinzipiell möglich ist die Kalibrierung mit Hilfe der 3D Kamera durchzuführen.


    Falls jemand schon Erfahrungen damit gesammelt hat, wäre ich sehr dankbar für jegliche Tipps und Hinweise, da ich mit der Suchfunktion leider keine passenden Threads gefunden habe.
    PS: Vielleicht kennt auch jemand noch einige gute Links für ProgrammierTutorials etc. da dies mein erstes Projekt mit Motoman, 3D Kamera UND SPS ist.


    Vielen Dank schon einmal
    MfG Basti

    Einmal editiert, zuletzt von Basti1987 ()

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    Hi,


    um die Anzahl der Punke wirst du wohl nicht rumkommen. Sonst ist das eigendlich aber kein Problem, ist Abhängig von der Kamera.


    Die Punkte werden ja mit deinem physikalischen TCP angefahren, um die Werte des TCP zu ermitteln und/oder die Absolutwerte mit Motocalc anzupassen.
    Wenn du also im Kamerabild deinen TCP siehst, kannst du deinen Robbi auch damit einstellen. Duch machst ja eigendlich nichts anderes, als einen festen Punkt im Raum mit einen festen Punkt bezogen auf den Roboter aus verschiedenen Richtingen in Deckung zu bringen.


    Wir arbeiten mit Laserscannern, da sehe ich in einem Einstellbild immer die Position und die Höhe des TCP. Für diese Einstellarbeiten ist aber eine Spitze als Gegenstück ungeeignet, wir nehmen dazu eine kleine Vertiefung (ca 0,5mm Durchmesser).
    Es ist wesendlich augenfreundlicher, geht schneller und ist um den Faktor 10 genauer. (Ist mehrfach auch von unterschiedlichen Leuten getestet worden)


    Automatischen einstellen ist durchaus möglich, erfordert aber einiges an Programmierarbeit , weil die Kamera den Robbi steuern muss.

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