Hallo
ich hab grad den Robi nicht vor mir und mach mir ein paar Gedanken zu den Lagen von Koordinatensystemen (KOS) und bekomm nun langsam aber sicher einen Knoten im Kopf. Ich muss da für mich noch was klarstellen.
Also, ich habe einen externen TCP vermessen und auch ein am Roboter befestigtes Werkstück. Nun stelle ich als Bezugssystem als Tool das Werkstück und als Base das externe Werkzeug ein.
Wenn ich nun den Koordinatenurspurng des Tools an die Spitze des externen Werkzeugs führe und mir die Position anzeigen lasse, bekomme ich (x,y,z)=(0,0,0).
Das bedeutet doch. dass wenn ich ein Punk programmiere und als Tool und Base das vermessene Werkstück und-zeug angebe die eingegebenen Koordinaten sich auf das KOS des externen Werkzeugs beziehen und der Roboter den Ursprung des Werkstücks dorthin fährt, oder?
Dann frage ich mich doch, wieso ich mir ein ganzes KOS in das Werkstück lege und nicht nur den Punkt. Was bringt mir das KOS im Werkstück?
Ich glaube, ich habe das was nicht ganz verstanden und hoffe, ihr könnt mir da helfen. Ich hoffe auch, ich habe mich da einigermaßen verständlich ausgedrückt.
