Ethernet RSI XML

Happyman0815 · 6. Juli 2009

Hallo Leute!

Kennt sich hier zufällig jemand mit Ethernet RSI XML aus?

Mein Problem kommt gleich beim laden der Conig.xml

Code

;**********************************************************
;********************Initialisierung RSI*******************


; RSI Objekt ST_Ethernet anlegen
; Lese Objekt Konfiguration von .../INIT/ERX1012.xml
err = ST_ETHERNET(hEthernet,0,"ERX1012.xml")
IF (err <> #RSIOK) THEN
  HALT
ENDIF

Ich bekomme hier einen Fehler. (err <> #RSIOK) !.

Seitdem ich das KRL HMI neu gestartet habe, starten auch andere Programme nicht mehr, die auf RSI XML Technologie basieren (immer der oben genannte Fehler).

Was ist passiert?
Muss man in dem KRL HMI Programm wieder irgendwas einstellen? Kennt er den Ordner nichtmehr, wo die Configs drin stehen?

Ich hoffe irgendeiner kann mein Problem verstehen

Gruß
Happyman0815

interner_mitarbeiter · 7. Juli 2009

Hallo,

ich versteh das nicht richtig,

mach mal ein Kaltstart kein Hibernate.

Happyman0815 · 7. Juli 2009

Hallo nochmal!

Ich habe mal die Fehler nach dem Hochfahren des Prozessrechners aufgeschrieben. Evtl. hilft das ja weiter:

Fehler bei Start des Prozessrechners:
=====================
[WARNUNG] Fehler bei Scan device 1
[WARNUNG] Fehler bei Scan device 2
[WARNUNG] Steuerung wird gesichert
[WARNUNG] Steuerung wird wiederhergestellt
[WARNUNG] Wiederherstellung der Steuerung beendet
[STOP] Quitt Unterspannung A1
[STOP] Quitt Lokaler Sicherheitsstop (QE)
[STOP] Quitt NOT-AUS
[WARNUNG] System aus Hibernate Modus wiederhergestellt
[WARNUNG] DSE - Bootvorgang abgeschlossen

Was passiert bei einem Kaltstart? Gehen die Justagewerte dabei verloren? Gehen die Justagewerte für Tools, Base, etc. Einstellungen dann verloren? Das wäre alles sehr ärgerlich!

Gruß
Happyman0815

titan72 · 7. Juli 2009

Hallo,
nein es geht dir nichts verloren, das System wird nur nicht aus dem Speicherabbild (Hibernate) gestartet sondern komplett neu (initialisiert) hochgefahren, könnte bei deinem Problem helfen!

Happyman0815 · 7. Juli 2009

Ok ich habe mal einen Kaltstart riskiert.
Der Fehler bleibt aber weiterhin!

Am start kommt übrigens noch die Meldung:

[INFO] Fehler beim Laden des Treibers DN2DRV

Gruß
Happyman0815

titan72 · 7. Juli 2009

Also die Meldung dn2drv kommt vom devicenet Treiber, hast du was dran, schau mal ob der aktiv ist in der iosys.ini und wenn richtig konfiguriert? Mach auch mal EA Rekonfiguration!

titan72 · 7. Juli 2009

Schau auch mal in C:\KRC\ROBOTER\LOG nach ob bei der Installation des RSI die Netzwerkkarte korrekt eingebunden wurde, der Standard Windows Treiber muss durch den RSI Treiber ersetzt werden! Dein RSI kommt ja nicht in den Status OK, also da weiter suchen ... .

Happyman0815 · 7. Juli 2009

EA Rekonfiguration! Das wars

Sauber Danke!!!!

Der Tag ist gerettet!

Gruß
Happyman0815

Happyman0815 · 7. Juli 2009

Mal eine Frage der Programmierung:

Ich weiß nicht wie man genau die Variablen aus einer XML Datei Linkt:

Meine Config Datei:

Code

<ROOT>
   <CONFIG>
      <IP_NUMBER>192.168.157.211</IP_NUMBER>    <!-- IP Number of the socket !-->
      <PORT>6008</PORT>                   <!-- Port Number of the socket !-->
      <PROTOCOL>TCP</PROTOCOL>            <!-- TCP or UDP, Protocol of the socket !-->
      <SENTYPE>Srv</SENTYPE>           <!-- The name of your system send in <Sen Type="" > !-->
      <PROTCOLLENGTH>Off</PROTCOLLENGTH>  <!-- On or Off, Send the length of data in bytes before XML data begins!-->
      <ONLYSEND>FALSE</ONLYSEND>          <!-- TRUE means the client don't expect a answer. Do not send anything to robot!-->
   </CONFIG>
   <!-- RSI Data: TYPE=  "BOOL", "STRING", "LONG", "FLOAT", "DOUBLE" !-->
   <!-- INDX= "INTERNAL" switch on internal read values. Needed by DEF_...!-->
   <!-- INDX= "nmb" Input/Output index of RSI-Object / Maximum of RSI Channels: 64 !-->
   <!-- UNIT: The same like RSI Units, insert a decimal value. !-->
   <!-- HOLDON="1", set this output index of RSI Object to the last value  !-->   
   <!-- DEF_Delay count the late packages and send it back to server  !-->
   <!-- DEF_Tech: .C = advance .T = main run / .C1 advance set function generator 1 !-->

   <SEND>
      <ELEMENTS>
         <ELEMENT TAG="DEF_RIst" TYPE="DOUBLE" INDX="INTERNAL" UNIT="0" />
         <ELEMENT TAG="DEF_Delay" TYPE="DOUBLE" INDX="INTERNAL" UNIT="0" />
         <ELEMENT TAG="KUKAstatus.KUKA_bereit" TYPE="BOOL" INDX="1" UNIT="0" />
      </ELEMENTS>
   </SEND>
   <RECEIVE>
      <ELEMENTS>
         <ELEMENT TAG="DEF_EStr" TYPE="STRING" INDX="INTERNAL" UNIT="0" />
         <ELEMENT TAG="AurftragNr.Nr" TYPE="LONG" INDX="1" UNIT="0" HOLDON="1" />
	 <ELEMENT TAG="ToolNr.Nr" TYPE="LONG" INDX="2" UNIT="0" HOLDON="1" />
	 <ELEMENT TAG="BaseNr.Nr" TYPE="LONG" INDX="3" UNIT="0" HOLDON="1" />
	 <ELEMENT TAG="Bahngeschwindigkeit.Wert" TYPE="DOUBLE" INDX="4" UNIT="0" HOLDON="1" />
	 <ELEMENT TAG="Relativbewegung.X" TYPE="DOUBLE" INDX="5" UNIT="0" HOLDON="1" /> 
         <ELEMENT TAG="Relativbewegung.Y" TYPE="DOUBLE" INDX="6" UNIT="0" HOLDON="1" /> 
         <ELEMENT TAG="Relativbewegung.Z" TYPE="DOUBLE" INDX="7" UNIT="0" HOLDON="1" />
	 <ELEMENT TAG="Relativbewegung.A" TYPE="DOUBLE" INDX="8" UNIT="0" HOLDON="1" />
	 <ELEMENT TAG="Relativbewegung.B" TYPE="DOUBLE" INDX="9" UNIT="0" HOLDON="1" />
	 <ELEMENT TAG="Relativbewegung.C" TYPE="DOUBLE" INDX="10" UNIT="0" HOLDON="1" />
	 <ELEMENT TAG="Absolutbewegung.X" TYPE="DOUBLE" INDX="11" UNIT="0" HOLDON="1" /> 
         <ELEMENT TAG="Absolutbewegung.Y" TYPE="DOUBLE" INDX="12" UNIT="0" HOLDON="1" /> 
         <ELEMENT TAG="Absolutbewegung.Z" TYPE="DOUBLE" INDX="13" UNIT="0" HOLDON="1" />
	 <ELEMENT TAG="Absolutbewegung.A" TYPE="DOUBLE" INDX="14" UNIT="0" HOLDON="1" />
	 <ELEMENT TAG="Absolutbewegung.B" TYPE="DOUBLE" INDX="15" UNIT="0" HOLDON="1" />
	 <ELEMENT TAG="Absolutbewegung.C" TYPE="DOUBLE" INDX="16" UNIT="0" HOLDON="1" />
	 <ELEMENT TAG="Stub_bestaetigt.Wert" TYPE="LONG" INDX="17" UNIT="0" HOLDON="1" />
      </ELEMENTS>
   </RECEIVE>
</ROOT>

Alles anzeigen

Diese Config muss im Roboterprogramm zusammengelinkt werden. Ich mache das derzeit wie folgt:

Code

;**********************************************************
;********************Initialisierung RSI*******************


; RSI Objekt ST_Ethernet anlegen
; Lese Objekt Konfiguration von .../INIT/ERXConfig.xml
err = ST_ETHERNET(hEthernet,0,"ERX1013.xml")
IF (err <> #RSIOK) THEN
  HALT
ENDIF




;Anzahl der erlaubten zuspaeten Nachrichten hochsetzen
;Nach 100 zuspaeten Nachrichten haelter der Roboter an (1 sek = 100) <-- 100 * 10 ms = 1 sek
err = ST_SETPARAM(hEthernet,eERXmaxLatePackages,1000)
;Anteil der erlaubten zuspaeten Nachrichten hochsetzen
err = ST_SETPARAM(hEthernet,eERXmaxLateInPercent,80)




; Erstelle RSI-Objekte fuer Ethernet-Kommunikation
; Inputs: Server->Roboter




;Verknuepfung:$SEN_PINT[1]=hAuftragNr    <--- Gibt die Auftrags nummer an (Sprung in der Switch Anweisung)
err = ST_MAP2SEN_PINT(hAuftragNr,0,hEthernet,1,1)
IF (err <> #RSIOK) THEN
  HALT
ENDIF




;Verknuepfung:$SEN_PINT[2]=hToolNr       <-- Gibt die KUKA Nr des Tools an, welches benutzt werden soll
err = ST_MAP2SEN_PINT(hToolNr,0,hEthernet,3,2)
IF (err <> #RSIOK) THEN
  HALT
ENDIF


;Verknuepfung:$SEN_PINT[3]=hBaseNr       <-- Gibt die KUKA Nr der Base an, welches benutzt werden soll
err = ST_MAP2SEN_PINT(hBaseNr,0,hEthernet,4,3)
IF (err <> #RSIOK) THEN
  HALT
ENDIF


;Verknuepfung:$SEN_PINT[5]=hstub_bestaetigt       <-- Gibt die Bestaetigung für den Auftragserhalt zurück ( dient der Synchronisation )
err = ST_MAP2SEN_PINT(hstub_bestaetigt,0,hEthernet,5,5);statt 18 mal 5
IF (err <> #RSIOK) THEN
  HALT
ENDIF


;===========================================


;RELATIVBEWEGUNG:


;Verknuepfung:$SEN_PREA[1]= hwert_Bahngeschwindigkeit
err = ST_MAP2SEN_PREA(hwert_Bahngeschw,0,hEthernet,5,1)
IF (err <> #RSIOK) THEN
  HALT
ENDIF


;Verknuepfung:$SEN_PREA[2]= relativbewegung X
err = ST_MAP2SEN_PREA(hrelX,0,hEthernet,6,2)
IF (err <> #RSIOK) THEN
  HALT
ENDIF


;Verknuepfung:$SEN_PREA[3]= relativbewegung Y
err = ST_MAP2SEN_PREA(hrelY,0,hEthernet,7,3)
IF (err <> #RSIOK) THEN
  HALT
ENDIF


;Verknuepfung:$SEN_PREA[4]= relativbewegung Z
err = ST_MAP2SEN_PREA(hrelZ,0,hEthernet,8,4)
IF (err <> #RSIOK) THEN
  HALT
ENDIF


;Verknuepfung:$SEN_PREA[5]= relativbewegung A
err = ST_MAP2SEN_PREA(hrelA,0,hEthernet,9,5)
IF (err <> #RSIOK) THEN
  HALT
ENDIF


;Verknuepfung:$SEN_PREA[6]= relativbewegung B
err = ST_MAP2SEN_PREA(hrelB,0,hEthernet,10,6)
IF (err <> #RSIOK) THEN
  HALT
ENDIF


;Verknuepfung:$SEN_PREA[7]= relativbewegung C
err = ST_MAP2SEN_PREA(hrelC,0,hEthernet,11,7)
IF (err <> #RSIOK) THEN
  HALT
ENDIF


;===========================================


;ABSOLUTBEWEGUNG:


;Verknuepfung:$SEN_PREA[8]= Absolutbewegung X
err = ST_MAP2SEN_PREA(habsX,0,hEthernet,12,8)
IF (err <> #RSIOK) THEN
  HALT
ENDIF


;Verknuepfung:$SEN_PREA[9]= Absolutbewegung Y
err = ST_MAP2SEN_PREA(habsY,0,hEthernet,13,9)
IF (err <> #RSIOK) THEN
  HALT
ENDIF


;Verknuepfung:$SEN_PREA[10]= Absolutbewegung Z
err = ST_MAP2SEN_PREA(habsZ,0,hEthernet,14,10)
IF (err <> #RSIOK) THEN
  HALT
ENDIF


;Verknuepfung:$SEN_PREA[11]= Absolutbewegung A
err = ST_MAP2SEN_PREA(habsA,0,hEthernet,15,11)
IF (err <> #RSIOK) THEN
  HALT
ENDIF


;Verknuepfung:$SEN_PREA[12]= Absolutbewegung B
err = ST_MAP2SEN_PREA(habsB,0,hEthernet,16,12)
IF (err <> #RSIOK) THEN
  HALT
ENDIF


;Verknuepfung:$SEN_PREA[13]= Absolutbewegung C
err = ST_MAP2SEN_PREA(habsC,0,hEthernet,17,13)
IF (err <> #RSIOK) THEN
  HALT
ENDIF


;============== Outputs: Roboter->Stub ===============================================




;Verknuepfung:  KUKAstatus.hKUKA_bereit=$SEN_PINT[4]   hKUKA_bereit
err = ST_SEN_PINT(hKUKA_bereit,0,4,RSIUNIT_No)
IF (err <> #RSIOK) THEN
  HALT
ENDIF


;Einbindung von hKUKA_bereit ins Ethernet-Objekt
err = ST_NEWLINK_IN(hKUKA_bereit,1,hEthernet,1,"KUKAstatus.KUKA_bereit")
IF (err <> #RSIOK) THEN
 HALT
ENDIF








;===========================================


;Initialisierungen vornehmen
$SEN_PINT[4] = 1     ;hKUKA_bereit = 0




;RSI-Bearbeitung starten
err = ST_ON()
IF (err <> #RSIOK) THEN
  HALT
ENDIF

Alles anzeigen

Allerdings scheint es da Fehler zu geben. Ich denke das die Nummern Falsch eingegeben sind! Weiß aber nicht was dort richtig ist, da mich interne sachen wie "DEF_RIst" verwirren.

Ich hab das so verstanden:

z.B.
;Verknuepfung:$SEN_PINT[1]=hAuftragNr <--- Gibt die Auftrags nummer an (Sprung in der Switch Anweisung)
err = ST_MAP2SEN_PINT(hAuftragNr,0,hEthernet,1,1)

err = ST_MAP2SEN_PINT(Handle für Objekt(INT Variable),
0,
Handle für Ethernet Verbindung,
Gibt an wo der Wert in der XML Config steht,
Nr des SEN_PINT)

Gibt an wo der Wert in der XML Config steht <-- hab ich wohl noch Probleme

Gruß
Happyman0815

Happyman0815 · 7. Juli 2009

Hat sich schon erledigt!

Habe bei einer Variable die Groß und Kleinschreibung in der Config nicht beachtet.

Gruß
Happyman0815

Ethernet RSI XML

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