Abfrage ob der Roboter in einer bestimmten Weltzone steht...

    Hallo Community,


    hab schon im Forum gesucht, aber leider nichts passendes gefunden.


    Mein Problem: Ich möchte abfrage ob ein Roboter in einer temporären Weltzone steht...gibt es da eine Möglichkeit?


    Quaderförmige Weltzone:


    VAR shapedata sd_IMM_Demolding_Area;
    VAR wztemporary wzt_IMM_Demolding_Area;
    CONST pos psd_IMM_Area_Corner1 := [0,0,0];
    CONST pos psd_IMM_Area_Corner2 := [100,100,100];


    ...


    WZBoxDef \Inside, sd_IMM_Demolding_Area, psd_IMM_Area_Corner1, psd_IMM_Area_Corner2;
    WZLimSup \Stat, wzt_IMM_Demolding_Area, sd_IMM_Demolding_Area;


    ...


    WHILE TRUE DO


    IF ... THEN
    WZDisable wzt_IMM_Demolding_Area;
    ELSE
    WZEnable wzt_IMM_Demolding_Area;
    ENDIF


    ENDWHILE


    Die einzige Möglichkeit, die mir eingefallen ist, wäre einen virtuellen Ausgang zu schalten und den abzufragen...aber das ist halt auch eher ein "Kunstgriff"


    Danke.
    lg
    Martin Auer

    Einmal editiert, zuletzt von Martin.Auer ()

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    Hallo Martin,


    also ich fände den "Kunstgriff" mit den virt. Ausgang jetzt nicht so schlimm und
    hätte auch keine Skrupel das anzuwenden :grmpf:


    ...aber schlimmstenfalls kannst du das auch mit einer eigenen Funktion selbst
    prüfen. Ist bei einer quaderförmigen WZ ja nicht so schwierig.


    z.B. so:

    Code
    FUNC BOOL TCPInWZBox(POS p1, POS p2)
    POS pCur;
    pCur := CPos(\wobj:=wobj0);
    RETURN (pCur.X >= p1.X) AND (pCur.Y >= p1.Y) AND (pCur.Z >= p1.Z) AND (pCur.X <= p2.X) AND (pCur.Y <= p2.Y) AND (pCur.Z <= p2.Z);
  ENDFUNC


    Aufruf dann entsprechend:

    Code
    if TCPInWZBox(psd_IMM_Area_Corner1, psd_IMM_Area_Corner2) then ....


    Um die Funktion etwas genereller zu gestalten, könnte/sollte man noch das Tool an die Funktion
    übergeben und entsprechend verarbeiten, ansonsten nimmt er halt immer das aktuelle Tool.


    Vielleicht bringt's dir ja was....
    gruß
    rmac

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