$Basedefinition

    Hallo!


    Im Rahmen einer Studienarbeit soll ein Kunststoffbauteil bearbeitet werden.
    Zur Verfügung stehen ein KR 150 (führt das Bauteil) und ein KR15/2 (führt das Werkzeug).
    Ich habe $Base vom KR15/2 an das Bauteil ( im Worldframe) gelegt. Bei der Simulation funktioniert alles, aber bei der Erprobung bewegt sich der KR15/2 falsch. Ich vermute, dass es an der $Basedefinition im KUKA Sim liegt.
    Die $Base wird bezüglich des Robroots definiert, allerdings man kann im KUKA Sim zwischen Welt- und Elementkoordinaten wählen, bei mir sind die beiden Koordinatensystemen gegeneinander verdreht. Ich habe als Bezug bei der Basedefinition Elemmentkoordinaten verwendet.


    vielleicht weiß jemand, welche Koordinaten bei der Basedefinition verwendet werden müssen.


    Danke!


    Gruss Andreas

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    ich würd' sagen bezüglich dem world. jedenfalls das was du siehst, wenn du


    $BASE = BASE_DATA[0]


    und das aktuelle werkzeug anwählst, und dann


    anzeige/istposition/kartesisch anwählst. wenn de das als BASE_DATA eingibst, und


    $TOOL = eben das tool
    $BASE = eben die istposition
    PTP $NULLFRAME


    fährst, geht er wieder da hin.


    (man war das n kaotischer satz... :pfeif:)

    &quot;When using vi the screen of your terminal acts as a window into the file which you are editing. Changes which you make to the file are reflected in what you see.&quot;<br />Bill Joy 1978

    Einmal editiert, zuletzt von rob ()

    :hilfe:


    Hallo!


    Hab' ein weiteres Problem: Ich habe die Punkte im KUKA Sim geteacht (da funktioniert alles einwandfrei) und dann die erstellten Programme (*dat und *src) in der Robotersteuerung geladen.


    Es funktioniert alles, nur die Punkte werden nicht ganz genau angefahren, der Fehler ist ca. 10 mm. Da im *dat-File Koordinaten bezüglich der $Base erfasst werden, spielt also keine Rolle, wo die $Base liegt, habe ich keine Ahnung wo der Fehler steckt.


    Danke im voraus!

    hi, also wenn du alles nur im sim geteacht hast, also die base nicht auf dem roboter, ist die abweichung recht klein, würd ich sagen. mindestens die base müsstest du am original teachen.


    das werkzeug übernehm ich immer aus den CAD daten. das reicht meistens. ist ja auch am roboter festgemacht.


    die basis wird ja oft am boden festgeschraubt oder so. und das auf einen zentimeter genau zu machen wäre perfektionismus :)


    falls du die base mit dem echten roboter geteacht hast und er trotzdem falsch fährt, liegt der fehler woanders. dann müsste ich aber genaueres über die abweichung wissen...


    gruss

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    Einmal editiert, zuletzt von rob ()

    hi, das ist richtig ich habe die Base im KUKA Sim geteacht, das Problem ist, ich habe so ein Käfermodell aus


    Kunststoff ca. 180x80mm, da müssen Fensterauschnitte und Radhäuser ausgefräst werden und 10mm


    Abweichung ist schon erheblich, es würde nämlich an einer verkehrten Stelle gefräst. Eine Abweichung von 2-


    3mm wäre zulässig, da könnte man die Punkte am Roboter korrigiren.


    Natürlich wäre das einfacher, die Punkte am Roboter zu teachen, das ist aber der Sinn der Arbeit, dass die


    Punkte im KUKA Sim geteacht werden und dann an die Robotersteuerung übertragen.


    Als Lösung könnte ich natürlich eine neue Base am Roboter definieren, die 10mm versetzt ist, der Betreuer sagt aber das wäre nicht sauber... :angry:


    Also muss ich irgendwie den Fehler rauskriegen, damit man nicht jedes mal eine neue Base am Roboter definieren muss.


    Gruss

    naja


    also die base zu korrigieren ist sogar sehr sauber (die base, nicht die punkte). du kannst von niemandem verlangen, die peripherie auf unter einen zentimeter genau aufzustellen, das wäre den aufwand in's absurde getrieben...


    dazu brauchst du keine neue base. musst einfach die bestehende an die realität anpassen.


    andere möglichkeit: die aufstellung im kuka sim korrigieren :)

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    Hi!


    Ich habe den Fehler gefunden! :)


    Und zwar: ich habe einen Punkt (0;0;0) in Base definiert, um zu prüfen, ob das Problem wirklich im KUKA Sim liegt


    und der Robi hat den Punkt genau um 10mm verfehlt!!!


    Also gehe ich davon aus, dass es bei der Vermessung der externen Maschinen bei Erstinbetriebnahme etwas schiefgelaufen ist.


    Es bieten sich zwei Möglichkeiten (außer neu vermessen) das zu beheben:


    1. Eine Base definieren, die um 10mm versetzt ist, liegt also nicht im Flanschmittelpunkt ( was auch wichtig ist: es soll alles im KIR-Betrieb laufen)


    oder


    2. Ändern der Einstellungen: Inbetriebnahme-vermessen-ext. Maschinen


    Das Problem ist dabei, dass es schon viele Programme geschrieben sind (anscheinend mit dem Fehler :) ) und wenn ich jetzt die Base um 10mm versetze dann funktioniert gar nichts außer meinem Programm...


    Für meine Arbeit habe ich eine Base einfach um 10mm versetzt, muss aber eine Lösung für das Problem beschreiben...


    Gruss

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