Programm Erstellung

Hallo Kollegen,
ich stehe vor einem kleinen Problem. Undzwar muss ich eine Programm erstellen für einen KRC4 Roboter.
Leider hab ich bisher nur VKRC4 Roboter Programmiert.
Ich hab mir gedacht ich Programmier das in WorkVisual da ich keine Office Lite für KRC4 habe, doch ich versteh nur Bahnhof wie ich das Programmieren soll, bzw. Fehler einbau ist sehr wahrscheinlich.
Jetzt meine Frage, gibt es ein kostenloses Programm womit ich bequemer ein programm erstellen kann??wo z.B. die Inline-Formulare auswählbar sind?
Wäre sehr froh über hilfreiche Tipps.
mfg R47

Hallo,
ich habe jetzt OrangeEdit geladen. Sieht schon besser aus als wie mit Workvisual.
Jetzt zu meinem Problem, ich will eine bestimmte Zahl von Bauteilen (30St.) aus einer Pallete entnehmen. Von den Bauteilen gibt es 17 Typen die sich im Aufnamewinkel unterscheiden. Ich wollte jetzt einen Punkt Teachen und diesesn immer um einen Korrekturwert in X-, Y,-Z- und A-Achse verschieben.
So wie ich es verstanden hab muss ich eine Variable in der DAT.Datei deklarieren und Global zugänglich machen.das würde ungefähr so aussen meiner meinung nach:
DECL FRAME verschiebung

DECL GLOBAL INT counter_x counter_y counter_z counter_a (Die Variablen werden nicht mit einem Komma getrennt?)
Dann wollte ich die Korrekturwerte von der SPS bekommen. Ich will sie also in einen Zähler schreiben
i10 ( EIN ) = binin1 für X

i11 ( EIN ) = binin12 -für Y So wäre es zumindest bei VKRC4
i12 ( EIN ) = binin3 -für Z

i13 ( EIN ) = binin4 -für A

counter_x=i10 ....(für die restlichen Achsen auch)

verschiebung=$nullframe
verschiebung.x=counter_x
verschiebung.y=counter_y
verschiebung.z=counter_z
base_data[31]=base_data[1]:verschiebung ; base_data[1] müsste aber eine geteachte Base sein und Punkt1 müsste mit der base geteacht sein, korrekt?
Und dann müsste laufen?

oder könnte ich das so machen:
;FOLD PTP P2 Vel=100 % PunktVerschiebung Tool[0] Base[0]: Frame verschiebung;%{PE}%R 8.2.17,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:P2, 3:, 5:100, 7:Punkt10
$BWDSTART=FALSE
PDAT_ACT=PPunkt10
FDAT_ACT=FP2
BAS(#PTP_PARAMS,100)
PTP XP2
;ENDFOLD: Frame[31]

Hallo kollegen,
ich hab jetzt bisschen rumgelesen und auf einige Vergleichbare Probleme gestoßen. Ich hab jetzt was geschrieben aber bin mir nicht ganz sicher ob es auch Funktionieren wird. Und zwar soll in diesem fall nur die Z- Position bei der Werkzeug Kalibrierung korregiert werden.
Kann sich das vielleicht jemand anschauen und Feedback geben ob es so Funktionieren würde?

In der Dat.datei:
DECL Global FRAME Korrektur_Kalibrierun
DECL Global SIGNAL Kalibrierung_in $IN[1] TO $IN[8]
DECL GLOBAL Signal Kalibrierung_out $OUT[1] TO $OUT[8]

;korrekturwert von SPS einlesen
Korrektur_Kalibrierung.z=Kalibrierung_in

;korrekturwert an SPS zurückspiegeln
Kalibrierung_out=Korrektur_Kalibrierung.z

BASE_DATA[10]=BASE_DATA[1]:Korrektur_Kalibrierung

In der SRC.datei:
;Fahre in Vorposition zum kalibrieren
;FOLD PTP P1 Vel=100 % Vor_Pos_Kal Tool[0] Base[1];%{PE}%R 8.2.17,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:P1, 3:, 5:100, 7:Vor_Pos_Kal
$BWDSTART=FALSE
PDAT_ACT=PVor_Pos_Kal
FDAT_ACT=FP1
BAS(#PTP_PARAMS,100)
PTP XP1
;ENDFOLD

;Fahre Start Positionder Kalibrierung / Bremse wird gelöst
;FOLD LIN P2 Vel=2.0 m/s Kal_Start Tool[0] Base[1];%{PE}%R 8.2.17,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:P2, 3:, 5:2.0, 7:Kal_Start
$BWDSTART=FALSE
LDAT_ACT=LKal_Start
FDAT_ACT=FP2
BAS(#CP_PARAMS,2.0)
LIN XP2
;ENDFOLD

;Fahre Ziel Position der Kalibrierung / Bremse wird aktiviert
;FOLD LIN P3 Vel=2.0 m/s Kal_Ziel Tool[0] Base[10];%{PE}%R 8.2.17,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:P3, 3:, 5:2.0, 7:Kal_Ziel
$BWDSTART=FALSE
LDAT_ACT=LKal_Ziel
FDAT_ACT=FP3
BAS(#CP_PARAMS,2.0)
LIN XP3
;ENDFOLD

wäre sehr Dankbar für Antworten bzw. Tipps