Hallo,
ich bin auf der suche nach einer eleganten Lösung für ein kleines Problem, welches wahrscheinlich nicht so unüblich ist.
Ich habe zwei Tools an meinem Roboter, welche relativ lang sind (500 und 380mm) beide stehen in irgendeinem Winkel vom Flansch ab. Mit den Werkzeugen muss ich auf einem Fördersystem arbeiten. Der Föderer kann die Werkzeuge und den Roboter stark beschädigen, deswegen arbeite ich mit Überschneidungsbereichen. Soweit kein Problem.
Jetzt möchte der Kunde eine Funktion haben, das der Roboter sich sicher in seine Startposition zurückziehen kann, natürlich ohne das der Roboter vorher von Hand bewegt wird. Auch kein Problem.
Nun habe ich dieses Programm so geschrieben, dass sich einige Positionen auf das Basiskoordinatensystem mit Tool 0 (Flansch) beziehen. Auch soweit ok
Aber jetzt habe ich gemerkt das bei der ersten Bewegung das Tool gewechselt wird, und da der Flansch ja ~ 500mm weg vom Werkzeug sitzt, wird der Cube des Föderers freigegeben, obwohl sich die Spitze von Tool 1 oder 2 noch im Gefahrenbereich befinden.
-> Wie umgeht ihr das Problem?
Zusätzlich ist da noch die Sache wenn man den Roboter von Hand in den Gefahrenbereich bewegt und dabei das falsche Tool angewählt hat.. auch da kann es zu einer Kollision kommen.
Grüße!
