Hallo zusammen,
habe hier einen Man(u)tec R3 stehen, Bedienung via RCS 1 auf ner alten Pentium3 Möhre mit Linux.
Läuft nach Einschalten prima, manuelles Verfahren geht, Achsenreferenzierung geht (meistens) auch noch.
Danach (erfolgreiche Referenzierung vorausgesetzt) läuft auch die IK Steuerung.
Allerdings nur für ein paar wenige Minuten, dann endet es damit, dass eine der Achsen einen plötzlichen Positionswertsprung macht ohne, dass sich die Achse entsprechend um den angegebenen Winkel bewegt hätte. RCS meldet eine Stellwertüberschreitung (Meldung #174) von 30 oder auch mal 100 Grad Abweichung zwischen Soll- und Ist-Position.
Entsperrt man dann die Bremse einer Achse und bewegt sie manuell (Muskelkraft), kann man im RCS den Winkel entsprechend verfolgen und sieht dann im Fehlerfall reproduzierbar an einer bestimmten (nach ersten Anzeichen offenbar immer gleichen) Stelle einen Sprung in der angezeigten Winkelposition.
Bei Achse 3 ist es zB grob um die 0-Grad Position herum und die Position springt bei einer manuellen Bewegung von wenigen Grad direkt auf irgendwas um die -30 Grad. Im Bewegungsraum einer Achse kann es mehrere dieser Sprungstellen geben.
Bei anderen Achsen ist das Verhalten ähnlich, jedoch unterscheiden sich Sprungweite und der Winkel an dem der Fehler auftritt.
Hatte schonmal wer hier mit solchem Verhalten zu tun und hat evtl sogar einen Tip woran es liegen könnte oder gar wie man das Problem behebt?
