Manutec R3 (RCM 2) Achse 5 und 6 inaktiv ?? falsche Maschinendaten??

Hi,

juppie mein account ist freigeschaltet, jetzt kann ich endlich antworten.

also kurz:
- habe manutec r15 mit siemens rcm3 steuerung (nicht Beruf, sondern Spass), deshalb Tipps bitte unter Vorbehalt genießen

wo soll ich anfangen:

1.) Unterlagen, gibts zum RCM1 .. 3 und D und DS alles online !
weiss nicht wie das mit Links hier ist deshalb,
bitte die sehr populäre Suchmaschine öffnen und
"siemens sirotec rcm projektierungsanleitung"
suchen (erster Treffen) "Siemens Industrie online support.."

jetzt wirds tricky, Du musst in der Baumansicht, den hinterlegten Eintrag nochmal anklicken dann kommst Du zur Downloadseite da gibts alles was Dein Herz begehrt,
Programmier, Inbetriebnahme, Projektierungsanleitung

Ich empfehle Projektierungsanleitung Kapitel 4 - Nahtstelle zur Anpaßsteuerung.

2.) Achse 5 und Achse 6
Drücke auf die "Akt. Fkt." Taste cursor mehrmals hoch bis Du zur Ansicht mit dem mm-grd oder inkr. kommst, und dann dreh nochmal an den Achsen, guck mal ob sich da was ändert
Es gäbe auch die Geberleitungen für die el. Achsbremsen, Achse 6 hat aber keine und 5 .. glaub ich auch nicht.

3.) Sollwertgeberstecker gezogen ?
a.)
in der IBN-Anleitung ist ein Teil beschrieben, bei dem man die Sollwertgeberstecker ziehen soll, ist das viell. bei den Achsen 5 und 6 einfach der Fall.
das ist der untere Stecker auf der ServoCPU guck mal auf der ServoCPU und bei der Baugruppe nach.

b.)
da speziell die Achsen 5+6 nicht funktionieren, würde ich von der Logik her bei der ServoCPU suchen, 2 Achsen werden jeweils durch eine ServoCPU(*1) befeuert,
die ServoCPU ist die Baugruppe mit den Sollwertgeberanschlüssen(1x) und den Inkr(2x).Anschlüssen

c.)
die andere Lösung könnte sein, dass die Koppelbaugruppen 5 und 6 (beide) defekt sind. vergleich mal die Bezeichnungen der Baugruppen, u.U. kannst Du die untereinandertauschen,
entsprechend der passenden Leistung der Achsen und Baugruppen (eher unwahrscheinlich)

d.)
ServoCPU ist auf Falsche Adresse gejumpert ? (*2)
guck mal in den Maschinendaten ob man die Adressen der Achsen irgendwo dort angeben muss

4.) Rob.exe Fac.exe
da kann ich atm leider auch nicht helfen, nur soviel wenn Du die fac.exe hast, emulierst Du einen ganzbestimmten Typ von Bandlaufwerk, den Du im DEA menü anwählen kannst.
vielleicht kann ich doch helfen, falls Du da was brauchst schick mal bitte ne PM

ich hab ein Kuka CDS-151 und genau da hab ich die passenden Einstellungen nicht raus, es gäbe da auch noch den ps88 einen seriellen Drucker, da
werden die Daten wohl einfach rausgeworfen, wenn das busy signal entsprechend geschaltet ist(siehe Proj.-Anleitung).

u.U. sollte es auch mit einem Terminalemulator möglich sein der RCM weiss zu machen, dass man doch ein solcher Drucker ist.

steht aber alles in den Anleitungen inkl. der Steckerbelegungen, vorsicht bei der v.24 schnittstelle auf der MasterCPU, die kann auch als 4-20ma Stromschleife aktiv/passiv gekonft sein,
die Bedienkonsole ist übrigens nichts weiter als ein serielles Terminal, da muss ich aber noch weiter gucken bis ich das richtig hin habe.

5.)
weisst Du wie Du sonst per Hand an die Maschinendaten kommst -> Service Schalter etc.. ? (z.B. Backup durch abschreiben )

Eine Warnung gibts noch mit auf den Weg, unten in der Steuerung findest Du 6 große Kondensatoren, deren Kontakte mit zwei breiten Kupferplatten verbunden sind.
Bitte nicht berühren, weder im Betrieb noch sonst wie, zwar gibt es eine Entladefunktion für die Teile, wenn die Anlage ausgeschaltet wird, aber man muss es ja nicht drauf ankommen lassen,
und zur Vorsicht gibts Messgeräte und das erden von solchen Geschichten. Falls man den Putzfimmel doch noch bekommt. (inkl. Netztrennung)

Das Thema Erden von Roboter und Schaltschrank wird in der Projektierungsanleitung übrigens auch intensiv besprochen.

Wenn Fragen einfach fragen, nächstes mal versuche ich mir auch mit der Rechtschreibung Mühe zu geben, sorry bin heute nur fertig von der Arbeit.
Ach so wichtig die Bedienungs-Diagramme -> bis zum Ende lesen .. damit erspart man sich ne Menge Nerverei.

ps.
(*1)
bei meiner RCM3:
die CPUs sind übrigens alles intel 8086 80186 und ein NEC v20 (8086 für höhere Anforderungen)

SlaveCPU - NEC v20
MasterCPU - 8086
ServoCPU - 80186 (unter dem quadratischen metallclip)

passende CPUs kriegt man noch bei ebay, falls es nötig wird.

(*2)
hinter der RCM3 versteckt sich wie schon erwähnt eine Schaar von x86er Komponenten, die über Ihren Speicher und Adressbus - die obere und die untere Busschiene - miteinander verbunden sind, der Speicher ist übrigens echter static ram, und auch auf der ROM-Baugruppe findet man SRam
(der das Rom puffert, da rom zugriffszeiten langsam - sram schnell -> Shadow
Fast alles TTL Logik (74LSXXX)

Hi,

ACH SO: auch wichtig .. wenn die Anlage lief, und ausgeschaltet wurde, min. 5s besser 7s bis zum Wiedereinschalten warten, sonst gibts noch Datenmüll im OP/Ram

wichtig ist in der DEA auch die Datenrichtung, EINgabe oder AUSgabe

auch wenn die Maschdaten unvollst. sind kommst Du noch immer über die Service Console in den Speicher Editor, wo Du die Speicherüberwachung auch ausschalten kannst,
das Maschinendatum steht in einer der Anleitungen,

In den Bereich sollte man über den Serviceschalter auf der masterCPU + einschalten kommen

**edit ich muss erstmal gründlich lesen was geschrieben wurde**
ich beziehe mich auf die IBN-Anleitung der RCM3 Dokument Nr. 710 Kapitel 6.
dort steht das prozedere drin, wie man in den Wartungsfeldbetrieb kommt und wie man damit umgeht, inkl. der Fehlermeldung Mas-daten unvollst.
**

- "meld" tausche R15 Maschinendaten aus RCM3 gegen fac.exe
schicke die Maschdaten an die eMail Adresse in der PM

es gibt übrigens auch die möglichkeit die Maschinendaten wieder zurückzusetzen, dann bootet sie wieder, wird den robo aber nicht mehr kennen (am roboter wird irgendein relais noch geschaltet=gehört, Anpasssteuerung wird den Dienst verweigern)
(siehe die Beschreibung in der IBN-Anleitung, mit Serviceschalter etc..)

Bei einer meiner zwei Steuerungen hatte ich auch Probleme, die mich dazu veranlassten die Maschine richtig zu resetten, am Ende stellte sich durch kreuzvertausch mit der zweiten
herraus, dass die masterCPU karte ein Ding weg hatte, das Fehlerbild zeigte, dass die anpasssteuerung oft just4fun mal rausgesprungen ist und mancher bootversuch schieflief
bis überhaupt kein start mehr glückte

zum Speicher, der hat glaube ich keinen Defekt, da sram meiner erfahrung nach recht robust ist, die Baugruppenkennung von einer meiner RAM-Karten ist übrigens 6FX1127-3AB00
leihweise(wiedersehen macht freude) könnte ich meine zweitplatine zur Verfügung stellen(deshalb die Kennung).

Ich kann auch wenn gewünscht auch fotos von den Platinen schicken (hab die gemacht um die Schaltungen schritt für schritt zu reverse engineeren)

(eMail mit Maschinendaten r15 ist raus (1,5mb))