Ausgang bei Bewegung in +z/-z setzen

    Hallo zusammen,


    wie kann man bei einer positiven Bewegung des TCP in Z Richtung einen Ausgang 1 auf TRUE setzen und bei negativer Bewegung einen Ausgang 2 auf TRUE setzen (dazu soll jeweils der andere Ausgang auf FALSE gesetzt werden)?


    Besten Dank und Grüße

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Also ich würde im Submit interpreter mir immer die aktuelle Position holen und mit der vorherigen vergleichen.


    Wenn Z dann positiv, soll $OUT[1] gesetzt und $OUT[2] zurückgesetzt werden, wenn Z negativ, dann soll $OUT[2] gesetzt und $OUT[1] zurückgesetzt werden.

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