Beiträge von Marvin

danke für die Antwort aber das muss ja in die sps.sub oder? ansonsten würd sich der Wert ja nicht während der Bewegung ändern.

die Bewegugn überschleife ich mit c_vel und es stoppt nur wenn ich eine Beschleunigung mit $acc.cp = ... festlege.
In dem jetztigen Programm wird die sps.sub nicht verwendet und das set_anout setzt nur den analogen Ausgang mehr ist da nicht drinn.

Kp woran es liegt aber vll hat ja jemand eine andere Idee. Ich will eig nur eine lin bew die zuerst mit konstanter Geschwindigkeit fährt und dann beschleunigt auf eine 2. Geschwindigkeit.

Danke Marvin

Guten Morgen,

ich habe noch nicht lange mit Robotern zu tun und musste mir alles aus den Unterlagen selbst beibringen also bitte ich um Entschuldigung falls meine fragen zu einfach sind

Ich möchte in meinen Programm eine lin bewegung fahren die nach der Hälfte des Weges mit einem bestimmten Wert beschleunigt und dann gleichzeitig den Analogausgang kontinuierlich erhöht.

Zur Zeit benutze ich 2 Geschwindigkeiten und 2 Analogwerte über einen Hilfpunkt.
Wenn ich nun aber der 2. LIN- Bew eine feste Beschleuigung gebe stoppt er zwischen den Bewegungen trotz überschleifens.

Für das sezten des Ausgangs hab ich mir gedacht es in die SPS.sub zu schreiben aber davon hab ich noch nicht so die Ahnung.

Also in etwa so:

loop
if start == TRUE then ;aus dem Hauptprogramm
$TIMER_STOP[1] =FALSE
endif
if $TIMER[1]==100 then
ANWERT=ANWERT + 0.1 ;Analogwert
set_anout(4,ANWERT)
$TIMER[1]=0
endif
if start == FALSE then
$TIMER_STOP[1] = TRUE
$TIMER[1]=0
endif
endloop

bin mir aber nicht sicher ob das so funktioniert
und auch nicht in welchen Fold man es bei sps.sub reinschreibt.

Noch eine letzte Frage.
Gibt es ein Programm in dem man seinen Code simulieren lassen kann? Wenn ja ist das bei den Unterlagen dabei oder muss man es extra kaufen?

Vielen Dank
Marvin