Beiträge von leonardo_svk

Danke schön für ihre Antworten, ich versuche es morgen

POZ.X....POZ.C sind die Ausgänge aus Robot in SPS, also

SIGNAL POZ.X $OUT[100] to $OUT[131] usw.

Wert von ERR_STATUS kenne ich leider nicht weil ich nicht jetzt in der Firma bin aber am Freitag werde ich kluger sein.

Sorry ich habe die Variablen gewechselt

die richtige Version die ich habe, ist diese :

INT ERR_STATUS=1
E6POS AKT_POZ

if($AXIS_ACT==#INITIALIZED) THAN
AKT_POZ=FORWARD($AXIS_ACT,ERR_STATUS)
POZ.X=AKT_POZ.X
POZ.Y=AKT_POZ.Y
POZ.Z=AKT_POZ.Z
POZ.A=AKT_POZ.A
POZ.B=AKT_POZ.B
POZ.C=AKT_POZ.C
ENDIF

Variablen POZ.X .... POZ.C sind in config.dat als Signalen definiert.

Hallo,

ich habe KUKA KR 5 arc mit der Steuerung KRC 2.Ich möchte im Submit interpreter die Position des Roboters rechnen und folgends in SPS schicken.Erst benützte ich POS_ACT aber ab und zu schmiert Submit ab.Ich habe hier gelesen, dass das selbe mit forward transformation möglich ist zu machen. Jetzt aber bekomme ich eine Fehler -- AKT_POZ_X variable not valid----Fehler Nr. 1422 - und ich habe keine Ahnung warum.Hat jemand einige Idee wo das Problem sein könnte oder eine andere Lösung?

Danke, Leo

Hier ist Programm das ich benütze im Submit :

INT ERR_STATUS=1
E6POS AKT_POZ

if($AXIS_ACT==#INITIALIZED) THAN
AKT_POZ=FORWARD($AXIS_ACT,ERR_STATUS)
POZ.X=AKT_POZ_X
POZ.Y=AKT_POZ_Y
POZ.Z=AKT_POZ_Z
POZ.A=AKT_POZ_A
POZ.B=AKT_POZ_B
POZ.C=AKT_POZ_C
ENDIF

Variablen AKT_POZ_X .... AKT_POZ_C sind in config.dat als Signalen definiert.

Zitat von IrrerPolterer

Mit welche Methode vermisst du denn? Bitte Details.

XYZ 4 Punkte....

wir haben es schon gelöst...roboter war schlecht justiert

Hallo Freunde,
ich habe Roboter KUKA KR 5 arc (mit KRC 2) und bei dem Vermessen des Werkzeuges bekomme ich große Messfehler(rund 15 mm).Hat jemand einige Idee wo das Problem sein könnte?

Erst dachten wir dass es wegen der Traglasten der Achsen ist, die nicht definiert wurden aber es hat nicht das Problem gelöst.

Danke für frühere Antwort

Leo