Beiträge von Robohobo

  • Koordinaten errechnen, oder relativ verfahren

    Hi, danke für die antworten, das zwischendurch über die Roboterbesonderheiten diskutiert wird ist nicht meine Fragestellung oder problem. ( ;) ) Auch ein KUKA hat seine Grenzzustände.
    Ja ich werde die anleitung nocheinmal durchgehen, aber da ich noch keinen arm im Haus habe sondern mich dazu entscheiden möchte, will ich im voraus wissen was geht und was nicht. und mit welchem aufwand.
    Ich weiß auch dass die genauigkeit mit vielen Faktoren zusammenhängt. In meiner anwendung habe ich langsame bewegungen und wenig last. Die Anwendung ist Auftragschweißen.
    Und jetzt nocheinmal zu meiner frage:
    Ja ich habe verstanden dass positionen in variabelen apgespeichert werden können.
    Ja die werte können Durch addition.... verändert werden und in Positionen wieder geschrieben werden die angefahren werden können.
    Jetzt rein formal: Wie beschreibe ich diese neue position damit diese mit einem mov befehl angefahren werden kann.


    Mein unverständniss bassiert darauf dass dbei kuka hat jeder punkt der def. worden ist einen namen, und wenn ich irgentwo
    schreibe: Punkt(willi) ,K koordinate +20, Fahre zu Willi; dann fährt der roboter dahin. Bei der Yaskawa sehe ich nicht wie die punkte benannt werden.
    Ich freue mich auf eure Antworten. Und lese nochmal die anleitung.
    Danke

  • Koordinaten errechnen, oder relativ verfahren

    Ok soweit habe ich es verstanden. Hauptsächlich dass es unnötig komplizierter ist. Aber ich stehe
    auf Herausforderungen.
    Trotzdem Hoffe ich dass Ihr meine Überlegungen prüfen könnt.
    Getpos PX060 STEP#(1) ;Der befehl holt die aktuielle Position und beschreibt P Variable 60.
    Wie ist denn STEP 1 Deffiniert?Ist es die Zeile mit dem MOV Befehl?
    Kann ich dann alle Punktkoordinaten so in P060, P070,.... Speichern und rechnen( also danach mit GETE P060(1,2,3,4 für xyz) und dann mit SET Befehl wieder setzen?
    Wie mache ich denn die Zuordnung zwischen Koordinaten mit denen ich arbeite und Punkten?


    Vielen Dank für eure Hilfe.

  • Koordinaten errechnen, oder relativ verfahren

    Hi,
    verstehe ich es richtig dass durch die addition : ADD P001 P002, ist einer vektoriellen addition gleich. Rein rechnerisch gut,
    Nur für die Verfahrbewegung ist es mir unklar wo man soetwas anwenden kann.
    Ich habe heute sehr viel in Foren gelesen wie solche Aufgaben zu lösen sind und habe immer noch offenen Fragen:
    Wenn ich punkte teache:
    1 MovJ
    2 MovC
    5 MovC
    8 MovC
    Sind die im Kode unter Zeilennummern notiert. Wie komme ich zu den koordinaten vom Punkt in der zeile 5?
    Hoffentlich ist es keine zu doofe Frage, bei kuka sind die koordinaten einfach einem punkt P1,P2...(der von mir aus einen namen hat: Anfang,Ende,SOLALA) zugeordnet?
    Dann habe ich noch nichts über eine operation gefunden bei der eine For n to ... Schleife vorkommt. Gibt es soetwas bei motoman?


    Bsp:


    MovJ
    MocC
    MovC
    MovC
    For n=1 to 20
    MovJ
    Dann addiere wert 2 zu jedem wert der einzelnen X-Koordinate der movC bewegung
    MOVC
    MOVC
    MOVC
    endfor



    Danke Danke Danke

  • Koordinaten errechnen, oder relativ verfahren

    Guten Tag, liebe Programmierexperten.
    Ich habe mehrer Jahre mit KUKA gearbeitet und jetzt überlegt der Chef einen Yaskawa zu beschaffen.
    Meine Programmiererfahrung hat noch keine vernünftige Lösung ergeben. Ist es möglich bei Yaskawa die Koordinaten
    einzelner Punkte zu verrechnen und weiter zu übergeben?
    Bsp: Punkt 1; x=1, y=1; z=1
    for n=5
    x= 1+2, y=1+2, z=1+2
    MOVL zu Punkt 1
    endfor
    Ich hoffe ich habe mich verständlich ausgedrückt.
    Ich wäre für Tipps und Anregungen sehr dankbar.

  • Robbi will nicht auf der Stelle schweißen

    Liebe Roboterkollegen.
    Mich plagt im moment eine Anwendung, die nicht das tut was sie soll :wallbash:. Der Roboter (KR30HA) wird bei uns zum Laserschweißen verwendet und dies sollte er bei der
    Anwendung machen, doch leider scheint Ihm die verfahrbewegung zu klein zu sein so dass der Robbi den Laser ausschaltet und eine fehlermeldung ausgibt.
    Kennt sich jemand mit Lasertech aus und kann mir mitteilen wie ich den GRenzbereich für die min. Bewegung erhöhen kann, oder diese Abfrage im Hintergrund ganz abschalte??


    Danke im Vorraus.

  • Liste mit Programmierbefehlen

    Liebe Roboterfreunde, Roboterliebhaber, Roboterfans, erzwungene Roboterfans und natürlich Roboterfreaks,
    ich habe ein Problem, beziehungsweise würde mich über Hilfe oder einen Rat sehr freuen.
    Ich brauche sehr viel Zeit für meine Programmieranwendungen, da ich oft Befehle oder die Eingabeform dafür suchen muss.
    Als Beispiel: Tangenzfunktionen, oder wurzelziehen, oder ähnliche mathematische Berechnungen, die ich wärend der Bahnabfahrt rechnen lassen möchte.


    Gibt es irgentwo eine Liste mit solchen "standartbefehlen" zum nachschauen und haben.


    Ich hoffe Ihr könnt mir helfen


    Vielen Dank im Vorraus