Beiträge von Corvus

Ja, Danke für die Antwort.

Ich denke auch, dass es notwendig sein wird, den PLaser über ein Kalibrierverfahren zu bestimmen.
Dazu wird, ein vorher vermessener Referenzpunkt an der Roboterbasis mit dem Laser angeleuchtet und daraus dann der PLaser berechnet. (So stelle ich mir das zumindest vor)

Eines hätte ich noch. Da wir den Roboter über eine externe Software vom PC aus steuern wollen, müssen diese Berechnungen nicht im Controller sondern extern ausgeführt werden. Und dazu hätte ich gerne, wenn irgendwo verfügbar, eine Library (am liebsten in Delphi, C, C++, C#, VB.NET) die diese Koordinatenrechnerei kann. Wenn also jemand einen entsprechenden Link kennt, wäre ihm meine ewige Dankbarkeit gewiss.

Gruß
Corvus

Hallo Urmel

Zunächst mal danke für die prompte Antwort.

Im Prinzip hast Du das schon fast richtig verstanden.
Ein Bediener steuert manuell den Roboter, der in einem für Ihn nicht einsehbaren Raum steht.
Aufgabe ist, einen bestimmten Punkt zu teachen. Also ich möchte nicht im Kamerabild rechnen,
sondern nur die XYZ Koordinaten des Laserpunktes berechnen.
Und da habe ich das konkrete Problem, wie bekomme ich aus den TCP-Koordinaten + gemessener Laserstrahllänge
zu meinen XYZ-Koordinaten.

Gruß
Corvus

Hallo Zusammen

Für eine Prüfapplikation soll ein Roboter an der Hand mit einem Laserdistanzsensor und Kamera ausgestattet werden und die Koordinaten eines Prüfpunktes auf diese Weise ermitteln. (Also die Koordinaten des 'roten' Punktes im Videobild). Kann mir einer der hier versammelten Experten ein bisschen mit der dafür notwendigen Mathematik auf die Sprünge helfen.

So wie das im Moment sehe, brauche ich eine Umwandlung der relativen Polarkoordinaten an der Werzeugspitze in XYZ Koordinaten
Nur ist mir im Moment noch nicht ganz klar, wie ich aus meinen Achswinkeln (J1,... J6) die beiden notwendigen Winkel ermittle.

Gibt es einen dafür besonder gut geigneten Laserdistanzsensor mit Messbereich zwischen 200 und 500 mm?
Die, die ich bisher gesehen habe erschienen mir möglicherweise etwas zu ungenau.